xuelangwin的博客

原创 极值点估计

参考论文：《A Comparison of Algorithms for Subpixel Peak Detection》

原创 类的对象在栈和堆中地址，以及成员成员变量的地址有什么规律？

类的对象在栈和堆中地址，以及成员成员变量的地址有什么规律。如果成员变量有内存对齐约束，则在堆中和栈中有什么约束。

原创 LM 优化算法 opencv中的实现

此类实现LM算法，注意优化函数的导数以及误差都是在此类外部实现的。参考例程：opencv中的单目相机和双目相机标定都是用此方法，进行非线性优化；注意：opencv中的LM算法没有针对稀疏结构进行优化。class CV_EXPORTS CvLevMarq{public: CvLevMarq(); CvLevMarq( int nparams, int nerr...

原创 SolvePnPRansac位姿估计算法

PnP位姿估计鲁棒算法的一种，下面是Opencv 接口函数的描述/* max 注释* 函数功能：用ransac的方式求解PnP问题** 参数：* [in] _opoints 参考点在世界坐标系下的点集；float or double* [in] _ipoints 参考点在相机像平面的坐标；float...

原创 Opencv 3.4 中的EPnp位姿估计算法

这里只介绍opencv3.4 中Epnp算法的头文件，具体内容可以参考论文《EPnP: An Accurate O(n) Solution to the PnP Problem》+opencv3.4 源代码。源代码+参考文论+部分ppt已经传到csdn。#ifndef epnp_h#define epnp_h#include "precomp.hpp"#include "opencv2/c...

原创 Opencv 3.4 中P3P位姿估计算法解析

先上图，Opencv3.4中用两种算法实现P3P位姿估计问题。一种是基于距离P3P算法问题（算法1：P3P），一种是基于矩阵P3P算法问题（算法2：aP3P），具体推导细节可以参看论文还以整理的本地关键技术文档。此处只对程序进行分析注释，方便以后使用。注意：此处只注释算法2，因为算法1没有完全搞明白（主要是高小山用wu-ritt算法推导我看不太懂）。外部调用接口函数：/* max 注释* ...

原创 opencv相机标定模块解析

  第一部分，opencv 3.0 以后的接口：主要解释的函数有：1、单相机标定     ①、 Rodrigues 罗德里格斯变换     ②、projectPoints 计算世界坐标系中的点在相机相平面的投影点。     ③、CalibrateCamera 单相机标定     ④、calibrationMatrixValues    通过相机内参矩阵解析相...

原创 opencv CommandLineParser类功能解释

class CV_EXPORTS CommandLineParser{public: /* * 函数功能：构造函数 * 参数： * [in] argc main函数中的第一参数，即运行程序中获得指令的个数 * [in] argv main函数中的第二个参数，即运行程序中指令的内容 * [in] key_map ...

原创 HOG

HOG 简要总结

原创 决策树

1、决策树，是一种分类算法和回归算法（这里只介绍分类算法）2、决策树算法的构建分为3个部分：特征的选择，决策树的生成，决策树的剪枝；（主要参考李航的《统计学习方法》第五章）    a、特征的选择----选择使信息增益最大的特征；即选择一个分类特征必须是分类确定性更高，此特征才是更好的；    b、决策树的生成---ID3，C4.5算法，此时用迭代的方式构建决策树；注意此时的决策树，因为

原创 角点检测--harris

原创 角点检测---moravec

原创 CPU 指令集加速

CPU加速的方式（注意时CPU硬件支持）这些名称 CPU扩展指令集1.MMX MMX 是MultiMedia eXtensions（多媒体扩展）的缩写，是第六代CPU芯片的重要特点。MMX技术是在CPU中加入了特地为视频信号(Video Signal)，音频信号(Audio Signal)以及图像处理(Graphical Manipulation)而设计的57条指令，因

原创 关于Vector等STL容器作为dll函数接口参数的问题

今天跟同事遇到了一个问题，问题背景：一个动态库Tst.dll；一个应用程序App.exe；App.exe调用Tst.dll，其中动态库接口有个输出参数是vector vtLst； 问题：发现每次vtLst这具vector变量析构的时候程序崩溃。最终发现是App.exe工程的属性设置导致的由原来的Multi-threaded Debug (/M

原创 Opencv的异常处理方式

如果调用函数出现错误并不直接返回错误代码，用CV_ERROR宏调用cvError函数，然后在cvError中调用error函数来报告错误信息．在进入error函数之前，新建一个错误异常类，来保存当前的错误信息，然后利用这个异常类作为error函数的接口．在error函数内，首先检测是否存在自定义的错误处理器，若存在则进入自定义的错误处器处理错误，否则，报告错误信息，并抛出错误异常．

原创 opencv sobel滤波核的生成

原创 高斯滤波核的大小与sigma（标准差）之间的关系

原创 最速下降法

最速下降法有两种，一种是学习步长每次都是确定的（这里不讨论），一种是学习步长是按照沿直线最小化计算获得。这里不进行公式的推导，只是用图例解释：特点：1.在等值图中看到的寻优路线呈锯齿状（标准90度）             2.沿直线的最小化总会在轮廓线上的一点停止，因为此处在此方向上的导数为零。

原创 const 指针与指针指向的内容为const

1.const指针：是指 指针指向的地址是不能变得，但是指向地址的内容是可以改变的。声明方式：Int*  const p=0x2000；//声明时必须进行初始化。2.指针指向的内容为const，指针指向的地址可以变，但是指针指向地址内存中的内容不能变。声明方式：const int * p;int const* p;//在声明时可以不用初始化。总结：上述两

原创 unicode和ANSI字符串之间的转换

ATL and MFC String Conversion Macros第一步：加入头文件#include 第二步：声明宏 USES_CONVERSION;第三步：转换：转换宏的命名规则 C SourceType 2 [ C]  DestinationType [ EX]

原创 2.2 为什么向量b在正交基下的投影可以之间分开相加，而其他非正交基则不可以？

原创 1.1 字符类型的整理与总结

目前常用的两种编码方式标准有两种ANSI和UNICODE两种。ANSI中的字符采用8bit，而UNICODE中的字符采用16bit。（对于字符来说ANSI以单字节存放英文字符，以双字节存放中文等字符,而Unicode下，英文和中文的字符都以双字节存放）Unicode码也是一种国际标准编码，采用二个字节编码，与ANSI码不兼容。目前，在网络、Windows系统和很多大型软件中得到应用。8bit的AN

原创 归并排序（mergeSort）

#include #include //合并两个排序好的数组void Merge(int* parray, int start, int middle, int end){std::cout<<start<<"+"<<middle<<"+"<<end<<std::endl;int n1 = middle -start+1;int n2 = end - middle;int* pLarray = n

原创 LINK : fatal error LNK1123: 转换到 COFF 期间失败: 文件无效或损坏

原因：电脑中存在多个cvtres.exe。       一个是*:\Program Files(x86)\Microsoft Visual Studio 10.0\vc\bin\cvtres.exe            一个是C:\Windows\Microsoft.NET\Framework\v4.0.30319\cvtres.exe。       删除时间较早的一个