位置无关代码的程序设计

为保证程序能在ROM和SDRAM空间都能正确运行（如裸机状态下的Bootloader程序），必须采用位置无关代码程序设计。下面重点介绍PIC的程序设计要点。

PIC遵循只读段位置无关ROPI（ReadOnly Position Independence）的ATPCS（ARMThumb Procedure Call Standard）的程序设计规范：

（1） 程序设计规范

引用同一ROPI段或相对位置固定的另一ROPI段中的符号时，必须是基于PC的符号引用，即使用相对于当前PC的偏移量来实现跳转或进行常量访问。

① 位置无关的程序跳转。在ARM汇编程序中，使用相对跳转指令B/BL实现程序跳转。指令中所跳转的目标地址用基于当前PC的偏移量来表示，与链接时分配给地址标号的绝对地址值无关，因而代码可以在任何位置进行跳转，实现位置无关性。

另外，还可使用ADR或ADRL伪指令将地址标号值读取到PC中实现程序跳转。这是因为ADR或ADRL等伪指令会被编译器替换为对基于PC的地址值进 行操作，但这种方式所能读取的地址范围较小，并且会因地址值是否为字对齐而异。但在ARM程序中，使用LDR等指令直接将地址标号值读取到 PC中实现程序跳转不是位置无关的。例如：

LDR PC, =main

上面的LDR汇编伪指令编译后的结果为：

LDR PC, [PC, OFFSET_TO_LPOOL]
LPOOL DCD main

可见，虽然LDR是把基于PC的一个存储单元LPOOL的内容加载到PC中，但该存储单元中保存的却是链接时所决定的main函数入口的绝对地址，所以main函数实际所在的段不是位置无关。

② 位置无关的常量访问。在应用程序中，经常要读写相关寄存器以完成必要的硬件初始化。为增强程序的可读性，利用EQU伪指令对一些常量进行赋值，但在访问过程中，必须实现位置无关性。下面以PXA270的GPIO初始化介绍位置无关的常量访问方法。

GPIO_BASE EQU 0x40e00000; //GPIO基址寄存器地址
GPDR0 EQU 0x00c; //相对于GPIO基址寄存器的偏移量
init_GPDR0 EQU 0xfffbfe00; //寄存器GPDR0初值
LDR R1, =GPIO_BASE
LDR R0, =init_GPDR0
STR R0, [R1, #GPDR0]

上述汇编代码段经编译后的结果为：

LDR R1, [PC, OFFSET_TO_GPIO_BASE]
LDR R0, [PC, OFFSET_TO_init_GPDR0]
STR R0, [R1, #0xc]
GPIO_BASE DCD 0x40e00000
GPDR0 DCD 0x00c
init_GPDR0 DCD 0xfffbfe00

可见，LDR伪指令实际上使用基于PC的偏移量来对符号常量GPIO_BASE和init_GPDR0进行引用，因而是位置无关的。由此可以得出如下结 论：使用LDR伪指令将一个常量读取到非PC的其他通用寄存器中可实现位置无关的常量访问；但将一个地址值读取到PC中进行程序跳转时，跳转目标则是位置相关的。

其他被ROPI段中的代码引用的必须是绝对地址，或者是基于可读写位置无关(RWPI)段的静态基址寄存器的可写数据。

使用绝对地址只能引用被重定位到特定位置的代码段中的符号，通过在位置无关代码中引入绝对地址，可以让程序跳转到指定位置。例如，假设 Bootloader的阶段1将其自身代码拷贝到链接时所指定的SDRAM地址空间后，当要跳转到阶段2的C程序入口时，可以使用指令“LDR PC, =main”跳转到程序在SDRAM中的main函数入口地址开始执行。这是因为程序在编译链接时给main函数分派绝对地址，系统通过将main函数的 绝对地址直接赋给PC实现程序跳转。如果使用相对跳转指令“B main”，那么只会跳转到启动ROM内部的main函数入口。

（2）位置无关代码在Bootloader设计中的应用

在使用GNU工具开发Bootloader时，程序在链接时会通过一个链接脚本（linker script）来设定映像文件的内存映射。一个简单的链接脚本结构如下：

OUTPUT_ARCH(arm)
ENTRY(_start)
SECTIONS {
. = BOOTADDR;/Bootloader的起始地址/
__boot_start = .;
.text ALIGN(4): {/代码段.text/
*(.text)
}
.data ALIGN(4): {/数据段.data/
*(.data)
}
.got ALIGN(4): {/全局偏移量表.got段/
*(.got)
}
__boot_end = .;/Bootloader映像文件的结束地址/
.bss ALIGN(16): {/堆栈段.bss/
__bss_start = .;
*(.bss)
__bss_end =.;
}
}

这里不再介绍链接脚本的语法。需要指出的是，链接脚本中所描述的输出段地址为虚拟地址VMA（Virtual Memory Address）。这里的“虚拟地址”仅指映像文件执行时，各输出段所重定位到相应的存储地址空间，与内存管理无关。因此，上面的链接脚本实际上指定了 Bootloader映像在执行时，将被重定位到BOOTADDR开始的存储地址空间，以保证在相关位置对符号进行正确引用，使程序正常运行。

ARM处理器复位后总是从0x0地址取第1条指令，因此只需把BOOTADDR设置为0，再把编译后生成的可执行二进制文件下载到ROM的 0x0地址开始的存储空间，程序便可正常引导；但是，一旦在链接时指定映像文件从0x0地址开始，那么Bootloader就只能在0x0地址开始的 ROM空间内运行，而无法拷贝到SDRAM空间运行实现快速引导。

利用ARM的基于位置无关的程序设计可以解决上述问题。只需在程序链接时，将BOOTADDR设置为SDRAM空间的地址（一般情况 下利用 SDRAM中最高的1 MB存储空间作为起始地址），这样ARM处理器上电复位后Bootloader仍然可以从地址0开始执行，并将自身拷贝到指定的__boot_start 起始的SDRAM中运行。实现上述功能的链接脚本所对应的启动代码架构如下：

.section .text
.globl _start
_start:
B reset /复位异常/

/其他异常处理代码/
reset:
/复位处理程序/
copy_boot: /拷贝Bootloader到SDRAM/
LDR R0, =0x0
LDR R1, =__boot_start
LDR R2, =__boot_end
1:
LDRMIA R0!, { R3-R10 }
STRMIA R1!, { R3-R10 }
CMP R1, R2
BLT 1b
clear_bss:

/清零.bss段/
BL init_Stack /初始化堆栈/
LDR PC, = main /跳转到阶段2的C程序入口/
.end

程序入口为_start，即复位异常，所有其他异常向量都使用相对跳转指令B来实现，以保证位置无关特性。在完成基本的硬件初始化后，利用链接脚本传递 过来__boot_start和__boot_end的参数，将Bootloader映像整个拷贝到指定的SDRAM空间，并清零.bss段，初始化堆栈 后，程序将main函数入口的绝对地址赋给PC，进而跳转到SDRAM中继续运行。程序在跳转到main函数之前，所有的代码都在ROM中运行，因而必须 要保证代码的位置无关性，所以在调用初始化GPIO、存储系统和堆栈等子程序时，都使用相对跳转指令来完成。

使用位置无关设计Bootloader程序有如下优点：

① 简化设计，方便实现系统的快速引导。位置无关代码可以避免在引导时进行地址映射，并方便地跳转到SDRAM中实现快速引导。

② 实现复位处理智能化。由于位置无关代码可以被加载到任意地址空间运行，因此其运行时的当前地址与链接时所指派的地址并不一定相同。利用这一特性，可以在复 位处理程序中使处理器进入SVC模式并关闭中断后加入如下代码，便可根据当前运行时的地址进行不同的复位处理：

ADR R0, _start/读取当前PC附近的_start标号所在指令地址/
LDR R1,=__boot_start/读取Bootloader在SDRAM的起始地址/
CMP R0, R1
BEQ clear_bss

上述代码中的ADR指令读取的_start标号地址由指令的执行地址决定。若是从SDRAM中的Bootloader启动，则上述比较结果相等，程序直 接跳转到clear_bss标号地址处执行，这样可以避免存储系统的重新初始化和Bootloader的拷贝过程；若是上电或硬件复位，程序从 ROM启动，则上述比较结果不等，程序便进行包括系统初始化和Bootloader拷贝等过程的全面复位处理操作。

③ 便于调试。Bootloader的调试通常也是一个繁琐的过程，使用位置无关代码，则可以将映像文件加载到SDRAM中进行调试，这既能真实地反映程序从ROM中进行系统引导的情况，又可以避免频繁烧写程序存储器。

总结：
位置无关码：CPU取指时，总是相对于本条执行指令的相对地址去取指。比如指行一个ADD指令时，PC要取下一指令的地址，就在原来的基础上+4。这就不管你代码放在存储器的任何位置，只要他们的相对地址没有改变，就能正常执行程序。一般上电复位那几条语句就必须是位置无关码指令。

位置相关码：可以这样来说，就是CPU每次取指都从绝对位置去取，而不是上面的相对位置。这个绝对地址就是相对起始地址0来说的。这样，就要求你在存放程序时，必须给连接脚本所规定的一样，把代码放到指定位置。