码农的小得、小感。

移动机器人

2018年终总结

工作 1月份,验证双CC主备倒换 FDD+NB双模场景下,各个工具是否正常工作。还验证了上述场景在超级小区(板内&跨板)配置时的情况 2月份,开发第一条FT用例:信令跟踪支持embms M3标口和M2、M3内部信令; 3月份,开发基于管理的MBSFN logg...

2018-12-31 23:10:18

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2017年终总结

除了罢工,其他都在平淡中度过

2017-12-31 13:19:07

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Python3下用tkinter和PIL实现简单的看图工具

需求想做看图工具的,必然要支持jpg、png等常见格式,但tkinter是个纯粹的GUI库,不像GTK、QT那样大而全,所以只支持gif和ppm两种格式,局限很大,必须搭配图像处理库,才能实现基本的看图功能 在python生态系统里,最常用的图像处理库是PILPython3下库的安装这两个库在p...

2017-12-10 11:06:48

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Javascript事件绑定的一个坑

JS支持在函数内定义函数,内部函数可以访问外部函数的局部变量,但访问时机的不同,会导致结果的不同

2017-10-15 12:38:11

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使用app dispatch技术将多个Flask应用组合成一个

app dispatch技术实现了app的隔离(独立的login manager、secret_key等),同时让每层业务系统都能模块化(只关心自己的URL部分),很有用。

2017-06-12 15:29:15

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Android Studio 2.2导入eclipse版Android工程

只需要将Android Studio自动生成的build.gradle文件底部android{}区块删除即可

2017-05-03 11:17:08

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移植DynamixelSDK到Android平台

这个SDK没有移植的必要,直接根据Dynamixel舵机手册里的协议格式,用usb-serial-for-android库重新实现即可!

2017-04-19 14:42:59

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2016年终总结

.entry{text-indent: 2em;}工作方面机器人语音非接触连续语音识别手机上的语音识别一般是这样的:用户按下一个按钮后说话,话说完松开按钮,然后讯飞(语音识 别、语义理解技术 云端服务提供商)返回识别结果。这在机器人上是不适用的,因为用户不可能按下机 器人上的一个按钮才能说话。...

2016-12-24 11:43:53

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Dota英雄卡尔有多少个技能?

在百度贴吧Dota吧看到一道算法题,假设卡尔能召唤k种元素,并且身上同时能挂m个元素,则卡尔最多能搓出多少个技能? 题目特意指出,卡尔搓出什么技能仅取决于身上挂着的各种元素数目的比值,而与元素的排列顺序无关。 解这个题花了我一天的时间,惭愧,因为我是基于我昨天的思路开展的,而昨天的思路是错的。...

2016-11-28 19:50:50

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使用rosbridge协议实现安卓跟ROS的解耦

安卓与ROS通信的现状因为ROS官方支持的语音绑定只有C++和Python,所以目前安卓想与ROS通信,必须借助半官方的rosjava包,而Rosjava太重了,因为它跟C++/Python一样,是一个全功能的ROS绑定,意即你可以在Java(android)平台上创建Master Node,然后...

2016-11-08 15:46:02

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2016世界机器人大会归来随想

上周去参加世界机器人大会,刚去以为就是纯学术会议,没想到还有展览区和竞赛区,不过竞赛区都是一些RoboCup之类的东东,跟实用型机器人关系不大;展览区很多展商的技术骨干也在学术会议上做了报告,所以集中谈会议所得工业机器人(偏重控制)连续型机器人(Continuum Robot)用于对未知结构的生产...

2016-10-29 17:55:52

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Apache2.4+mod_wsgi+Flask搭建web站点时的中文unicode问题

问题 最近公司购买了阿里云,预装的ubuntu1404,上面自带Apache2.4,计划安装Flask,需要通过wsgi适配,于是看到了这篇文章,按照上面的方法搭建成功 进一步丰富业务逻辑时,发现如果浏览器提交的表单数据包含中文字符,则Flask会报unicode错误 UnicodeEncode...

2016-09-09 09:45:25

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通过rosjava实现android订阅ROS自定义消息

android要与ROS通讯,首先要有rosjava库,这玩意儿类似于ROS官方支持的rospy  roscpp等,也是ROS分布式计算平台的一种language binding 可惜rosjava出现的太晚,不够成熟,文档也很不详细,社区活跃度也不高,很多问题都是没有任何搜索引擎能帮上忙的 ...

2016-08-19 10:51:27

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在ubuntu14.04上搭建Objective-C开发环境

我们的机器人需要iOS客户端,于是要招iOS开发人员,而我们都不懂iOS开发,于是我紧急了解了下Objective-C(以下简称OC)的历史和语法,然后想在ubuntu上动手试试OC编程,于是按照这篇文章搭建环境并编译helloworld代码 gcc `gnustep-config --objc...

2016-07-29 09:46:54

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使用DBUtils为MySQL实现连接池功能

MySQL默认一个连接超过8小时无操作就断开该连接,对于想要长期保持连接的应用场景而言,太不方便 Python的MySQL绑定MySQLdb 发现DBUtils是一个不错的Python连接池 工具,根据这篇文章的代码,运行条SQL insert语句,发现有unicode错误 'lati...

2016-06-23 12:35:30

阅读数 1797

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使用python获取动态分配的ip地址并传给shell

Linux下的很多软件要从环境变量里获取配置信息,有些环境变量好设置(比如某个目录),有些难设置,比如获取本机动态ip地址 我采用的方法是 运行ifconfig eth0命令获取本机网卡eth0的配置信息 将输出的内容保存到临时文件 逐行读取该文件,读到第2行时,对改行进行字段抽取 将抽...

2016-05-25 17:26:17

阅读数 1493

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Android Studio导入aar文件的方法

最近想在独立的工程里使用rosjava的android扩展库,但该库构建后输出aar文件,所以我按照这篇文章尝试导入aar文件,但失败了,”\build\intermediates\exploded-aar\“下没有aar文件对应的库 最后在StackOverflow上找到了这个帖子,我翻译带解...

2016-05-24 16:09:41

阅读数 3618

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在Android上用Canvas绘制音频波形图

最近在研究VAD算法,但调整参数时无法实时看到效果,于是决定将音频波形实时绘制出来,并且语音部分和噪音部分用不同颜色的线条显示,这样就能立即看到VAD算法对各种噪音类型的鲁棒性 为了简化问题规模,先研究出怎么在Android下实时绘制随机生成波形的功能,后面再加入语音获取、根据VAD算法的结果用...

2016-05-15 14:05:43

阅读数 7763

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如何在不支持双面打印的打印机上实现双面打印

很多小型打印机不支持双面打印,你在打印选项里根本看不到相应的选项,这时可以通过以下方法曲线救国 打印文档的单数页将打印好的文档翻过来(翻个身)将文档重新放回打印机打印文档的双数页,同时勾上“反向顺序”选项 注意:如果你的文档 总页数 是 奇数,则要在执行步骤2之前,将单数页的最后一张纸...

2016-05-10 18:42:34

阅读数 2564

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正确使用Java的foreach语句

foreach主要用于对obj list进行遍历,是for语句和Iterator机制的语法糖 所以不要用于 原生数据类型(int、boolean等)构成的数组 进行遍历:         最终的结果是原数组不受任何影响,且不报错! 贴代码演示: class Foreach{ pub...

2016-04-21 10:04:24

阅读数 1911

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