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六个九十度

嵌入式软件的一些开发经验

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原创 extern关键字的一个妙用——为宏函数添加时间戳

extern和宏函数简介extern简介extern是C语言的一个关键字,用于修饰全局变量和函数,它告诉编译器,当前编译单元(即.c文件)里引用的某个变量,并没有在本单元内部定义,而是在其他编译单元里定义,所以找不到变量定义的时候别报错,就当变量存在。至于生成可执行文件的时候咋办,这是链接器(linker)要操心的事,编译器不管。举个例子timer.c定义了一个全局变量g_sys_tick和中断处理程序Timer_ISR,用于记录系统当前已运行时间,每当Timer中断触发,g_sys_tick就会加

2020-10-26 14:46:59

原创 记一次fclose导致的性能问题

背景最近在做功率分析仪的研发,这玩意儿就是个大号的万用表,可以测量用电器的各项电气参数,比如电压、电流、功率,等等。有款产品一直存在一个性能问题,就是上位机通过USB连接下位机时,下位机上报的测量值经常丢失。下位机应用看应用日志,发现经常有两条日志间隔2s左右,但间隔的位置不固定,用top命令查看CPU占用率,也没有特别高的进程。我查看驱动日志syslog,没发现任何报错,哪怕是超时报错也没有。但是在应用代码调用write系统调用的前后加日志,发现确实有write耗时200ms的时候,这是不正常的,所

2020-09-22 15:06:04 38

原创 「俗话编程」什么是指针?

俗语解释你有事想找朋友帮忙会直接打朋友电话但是你想找明星谈合作就必须先联系明星的经纪人经纪人觉得你靠谱才会带着你去见明星这个经纪人,就是编程领域的指针现实例子C/C++中的指针,是一种变量,它长度为机器字长(32位系统就是4字节,64位系统就是8字节),储存一个对象的地址——地址长度=机器字长,巧不巧?对象可以是简单对象,例如int,这时候用指针就感觉很矫情,因为你想找朋友帮忙直接他打电话就行,何必先打电话给他老婆问他在不在?对象也可以是复杂对象,例如FILE,你要操作文件,就必须获取一

2020-08-16 09:54:07 37

原创 突破海康相机255预置点的限制

背景什么是相机的预置点?预置点就是一条记录,它记录下云台的俯仰角、偏转角,镜头的焦距、相机的光圈、曝光、白平衡等拍照参数,储存在相机内部的SD卡上,并被赋予一个编号以供用户索引。用户可以让相机根据指定编号的预置点,将自身拍照参数恢复到预置点记录的参数值,以实现拍摄预定区域的画面,这在安防领域很常用。海康相机的云台最多支持255个预置点,对于安防一般够了,但对巡检机器人来说就不够,因为机器人是移动的,它的巡视面积非常大,很容易就突破这个数目。预置点的用法一般通过调用NET_DVR_PTZPreset(

2020-08-08 11:04:34 200

原创 一种Java编解码复杂JSON对象的简便方法

背景前后台交换消息的格式选择JSON时,根据消息的复杂度,JSON数据的复杂度也高低不一。简单的JSON可以直接用官方json库编解码,例如{ "type": "response", // package类型 "command": "/api/move", // 源指令 "error_message": "", // 错误消息 "status": "OK", // 执行结果 "uuid": "123456" /

2020-07-31 16:22:53 53

原创 将海康威视相机封装成ROS节点时,如何管理相机SDK繁多的动态库?

问题海康威视的相机SDK,包含大量的动态库,如果在它之上开发Linux应用程序,则不但编译时要链接那些动态库,运行时也要确保那些动态库存放在/lib、/usr/lib等目录,或存放在环境变量LD_LIBRARY_PATH里指定自定义目录下,否则程序一运行就会报错,找不到动态库。编译时的链接问题好解决,将动态库都放到源码的lib目录下即可。运行时的加载库问题不好解决, 不论是将动态库拷贝到系统目录,还是设置环境变量,都很不方便,而且容易忘。这种不便在更换开发调试环境时尤其明显,想象下,你将代码che

2020-07-27 15:33:11 168

原创 一种基于MQTT的请求/响应模型
原力计划

MQTT简介MQTT是一个基于TCP/IP的传输层协议,抽象出发布订阅机制,便于应用程序解耦业务和扩展功能。该协议常见于工业自动化、物联网、SCADA系统等场景。MQTT不适合机器人我最近在做巡检机器人,当初跟后台的同事讨论用什么协议时,选择了MQTT,因为:后台能主动向机器人发消息(反例,HTTP只能靠机器人轮询)协议相对轻量,单片机也能跑起来(反例,websocket较为重量)基于话题的pub sub机制,便于消息的解耦和扩展(反例,raw socket缺少话题机制)能穿透NAT,不用

2020-07-18 11:34:32 362

原创 多模块maven工程,Spring模块和非Spring模块如何共存?

背景之前做的一个巡检机器人项目,硬件分3大块,如图树莓派通过USB网卡直连到底盘,树莓派和工业相机通过8口交换机实现互联。机器人干的事就是在变电站自主导航,到预定点位后拍照,最后将照片上传到FTP服务器,供后台图像算法识别分析。软件运行在树莓派上,采用Java开发,划分成3个模块,分别是底盘控制系统相机控制系统web交互系统3个模块之间通过线程消息队列通信,这样既有高性能又有低耦合。项目一开始我的规划是我只完成前2个,web交互系统交由专门做后台的同事,我将前2个打成jar包后交给他

2020-07-14 18:38:50 133 1

原创 使用os.rename实现快速批量重命名

适用场景文件名格式不对,但目录层级没问题,不需要移动文件位置,只是重命名另外脚本耗时越短越好解决思路使用os.walk遍历每一个子目录遍历当前子目录的每一个文件检查当前文件是否需要重命名调用os.rename重命名示例代码import osBASE = "D:\\1" # 所有文件的根目录for root, dirs, files in os.walk(BASE): if len(files) > 0: for file in files:

2020-06-04 07:56:56 133

原创 JNA进阶应用,自定义native类型

背景经常有一些native库,会自定义一些在不同平台上 长度不同的基本类型,例如我之前遇到的8字节的enum问题,它就仅在Linux平台出现,windows平台就是4字节,这种时候JNA默认给枚举分配的4字节已经不合适了,就需要定义TypeMapper或TypeConverter来指导JNA根据平台读写相应长度的内存...

2020-05-23 23:21:16 90

原创 发现海康机器人工业相机SDK的两个BUG,顺便发布我的Java封装

背景我司最近有款轮式巡检机器人用到了海康机器人的工业相机MV-CA060-10GC,我们的开发平台是树莓派(运行Ubuntu Server 1804),开发语言是Java,但该相机没有Java SDK,于是我决定自己开发一个。好消息是海康机器人提供了C语言的SDK,这样我就能通过JNA直接调用,而不必写一行C代码。问题的提出开发过程中发现,有2个API在Windows下正常运行,在树莓派下却总是报错误的参数,错误码80000004第一个API负责获取原始图像,第二个负责将原始图像压缩编码成jpg

2020-05-10 18:36:33 409 3

原创 JNA进阶应用,注册回调

回调通常用仅含一个方法的接口表示假如有个C语言接口的SDK函数,用于注册帧回调,当相机拍摄到一帧照片时,SDK调用用户注册的回调函数对这块图像帧进行处理(一般就是将其压缩编码成jpg码流)。它的声明长这样MV_CAMCTRL_API int __stdcall MV_CC_RegisterImageCallBackEx(void* handle, void(__stdcall* cbOut

2020-05-09 16:58:14 76

原创 树莓派上enum的size一会为4一会为8,咋回事?

最近在尝试用树莓派控制海康机器人的相机,采用JAVA技术栈,发现相同的SDK接口函数int MV_CC_SaveImageEx2( IN void* handle, MV_SAVE_IMAGE_PARAM_EX *pSaveParam);,用JNI调用OK,用JNA调用就经过几天艰苦的定位,推测是因为MV_SAVE_IMAGE_PARAM_EX里的MvGvspPixelType枚举字段为8字节而JNA分配的native内存为4字节,从而引发问题。为什么树莓派这么个armv71平

2020-05-08 19:35:23 79

原创 JNA进阶应用,访问Union

Java想访问C代码编译的动态库,一般通过JNA方式实现,该方式好处是不用像JNI方式那样编写C wrapper代码,省去在Java工程里管理C代码的麻烦,但类型转换的坑却变多了。最近在调试一款工业相机,它的主机接口有USB、GIGE、CameraLink等,SDK在枚举设备时会返回一个相机列表,每个表项都是一个相机,其类型按主机接口分类可能是上述3种任意一种,所以SDK一般都用联合体(Unio...

2020-05-05 22:09:47 254 10

原创 libuvc_camera启动报错Invalid mode问题的解决办法

libuvc_camera是ROS下的一个软件包,用于将USB摄像头的视频内容发布到Topic上,但是启动时经常会遇到类似报错:‘’’process[camera/mycam-1]: started with pid [4578]unsupported descriptor subtype VS_COLORFORMATunsupported descriptor subtype VS_CO...

2020-01-13 14:05:43 872

原创 ROS环境变量ROS_IP的真正含义

当你需要2台以上ROS机器互相通信时,就需要将其中一台选为master,其余的作为slave,然后仅在master上运行roscore那么slave怎么知道master的IP和端口号呢?通过ROS_MASTER_URI获取,但是,如果master或某个slave是多网卡的机器,ROS怎么知道该用哪个网卡跟其他主机通信呢?通过ROS_IP获取!什么意思?一个IP最多对应一个网卡,所以指定IP就能...

2019-11-23 15:31:11 540

原创 Python3下用tkinter和PIL实现简单的看图工具

需求想做看图工具的,必然要支持jpg、png等常见格式,但tkinter是个纯粹的GUI库,不像GTK、QT那样大而全,所以只支持gif和ppm两种格式,局限很大,必须搭配图像处理库,才能实现基本的看图功能 在python生态系统里,最常用的图像处理库是PILPython3下库的安装这两个库在python3下跟python2有一定差异: tkinter首字母变成小写 PIL官方还不支持Pyth

2017-12-10 11:06:48 3992 1

原创 Javascript事件绑定的一个坑

JS支持在函数内定义函数,内部函数可以访问外部函数的局部变量,但访问时机的不同,会导致结果的不同

2017-10-15 12:38:11 298

原创 使用app dispatch技术将多个Flask应用组合成一个

app dispatch技术实现了app的隔离(独立的login manager、secret_key等),同时让每层业务系统都能模块化(只关心自己的URL部分),很有用。

2017-06-12 15:29:15 3303 1

原创 Android Studio 2.2导入eclipse版Android工程

只需要将Android Studio自动生成的build.gradle文件底部android{}区块删除即可

2017-05-03 11:17:08 594

原创 移植DynamixelSDK到Android平台

这个SDK没有移植的必要,直接根据Dynamixel舵机手册里的协议格式,用usb-serial-for-android库重新实现即可!

2017-04-19 14:42:59 865 1

原创 Dota英雄卡尔有多少个技能?

在百度贴吧Dota吧看到一道算法题,假设卡尔能召唤k种元素,并且身上同时能挂m个元素,则卡尔最多能搓出多少个技能? 题目特意指出,卡尔搓出什么技能仅取决于身上挂着的各种元素数目的比值,而与元素的排列顺序无关。 解这个题花了我一天的时间,惭愧,因为我是基于我昨天的思路开展的,而昨天的思路是错的。重新对题目进行形式化描述后,问题很快解决。 不过两种思路的基础是一样的,都是对题目进行正确的建模——针

2016-11-28 19:50:50 3396

原创 使用rosbridge协议实现安卓跟ROS的解耦

安卓与ROS通信的现状因为ROS官方支持的语音绑定只有C++和Python,所以目前安卓想与ROS通信,必须借助半官方的rosjava包,而Rosjava太重了,因为它跟C++/Python一样,是一个全功能的ROS绑定,意即你可以在Java(android)平台上创建Master Node,然后其他Node(C++/Python)可以连上这个Master,进行分布式通信!这对于桌面Java或许还能

2016-11-08 15:46:02 6553 5

原创 2016世界机器人大会归来随想

上周去参加世界机器人大会,刚去以为就是纯学术会议,没想到还有展览区和竞赛区,不过竞赛区都是一些RoboCup之类的东东,跟实用型机器人关系不大;展览区很多展商的技术骨干也在学术会议上做了报告,所以集中谈会议所得工业机器人(偏重控制)连续型机器人(Continuum Robot)用于对未知结构的生产线进行快速原型,以方便部署最终的关节型工业机器人。类似于IC行业先用FPGA验证逻辑,再用ASIC批量生

2016-10-29 17:55:52 1602

原创 Apache2.4+mod_wsgi+Flask搭建web站点时的中文unicode问题

问题最近公司购买了阿里云,预装的ubuntu1404,上面自带Apache2.4,计划安装Flask,需要通过wsgi适配,于是看到了这篇文章,按照上面的方法搭建成功进一步丰富业务逻辑时,发现如果浏览器提交的表单数据包含中文字符,则Flask会报unicode错误UnicodeEncodeError: 'ascii' codec can't encode characters in

2016-09-09 09:45:25 1814 1

原创 通过rosjava实现android订阅ROS自定义消息

android要与ROS通讯,首先要有rosjava库,这玩意儿类似于ROS官方支持的rospy  roscpp等,也是ROS分布式计算平台的一种language binding可惜rosjava出现的太晚,不够成熟,文档也很不详细,社区活跃度也不高,很多问题都是没有任何搜索引擎能帮上忙的我们的机器人配备了一块android平板,要显示底盘的电量信息,这就要订阅底盘上ROS通过/batte

2016-08-19 10:51:27 5586 3

原创 在ubuntu14.04上搭建Objective-C开发环境

我们的机器人需要iOS客户端,于是要招iOS开发人员,而我们都不懂iOS开发,于是我紧急了解了下Objective-C(以下简称OC)的历史和语法,然后想在ubuntu上动手试试OC编程,于是按照这篇文章搭建环境并编译helloworld代码gcc `gnustep-config --objc-flags` -lgnustep-base hello.m -o hello结果报错:/tm

2016-07-29 09:46:54 3355

原创 使用DBUtils为MySQL实现连接池功能

MySQL默认一个连接超过8小时无操作就断开该连接,对于想要长期保持连接的应用场景而言,太不方便Python的MySQL绑定MySQLdb发现DBUtils是一个不错的Python连接池 工具,根据这篇文章的代码,运行条SQL insert语句,发现有unicode错误 'latin-1' codec can't encode characters in position 97-9

2016-06-23 12:35:30 2245

原创 使用python获取动态分配的ip地址并传给shell

Linux下的很多软件要从环境变量里获取配置信息,有些环境变量好设置(比如某个目录),有些难设置,比如获取本机动态ip地址我采用的方法是运行ifconfig eth0命令获取本机网卡eth0的配置信息将输出的内容保存到临时文件逐行读取该文件,读到第2行时,对改行进行字段抽取将抽取出的字符串打印到标准输出shell的双反斜杠能将python脚本的标准输出作为标准输入保存到环境

2016-05-25 17:26:17 1857

原创 Android Studio导入aar文件的方法

最近想在独立的工程里使用rosjava的android扩展库,但该库构建后输出aar文件,所以我按照这篇文章尝试导入aar文件,但失败了,”\build\intermediates\exploded-aar\“下没有aar文件对应的库最后在StackOverflow上找到了这个帖子,我翻译带解释下1、在AS的File -> New -> New module进入“create new mo

2016-05-24 16:09:41 4675

原创 在Android上用Canvas绘制音频波形图

最近在研究VAD算法,但调整参数时无法实时看到效果,于是决定将音频波形实时绘制出来,并且语音部分和噪音部分用不同颜色的线条显示,这样就能立即看到VAD算法对各种噪音类型的鲁棒性为了简化问题规模,先研究出怎么在Android下实时绘制随机生成波形的功能,后面再加入语音获取、根据VAD算法的结果用不同颜色线条显示等功能查了下Canvas类,发现drawLines方法跟drawLine方法都是根

2016-05-15 14:05:43 10424 4

原创 如何在不支持双面打印的打印机上实现双面打印

很多小型打印机不支持双面打印,你在打印选项里根本看不到相应的选项,这时可以通过以下方法曲线救国打印文档的单数页将打印好的文档翻过来(翻个身)将文档重新放回打印机打印文档的双数页,同时勾上“反向顺序”选项注意:如果你的文档 总页数 是 奇数,则要在执行步骤2之前,将单数页的最后一张纸拿出来,不然打印出来就不是你期望的1,2  3,4  5,_而是1,_  3,2  5,4

2016-05-10 18:42:34 4785 1

原创 正确使用Java的foreach语句

foreach主要用于对obj list进行遍历,是for语句和Iterator机制的语法糖所以不要用于 原生数据类型(int、boolean等)构成的数组 进行遍历:        最终的结果是原数组不受任何影响,且不报错!贴代码演示:class Foreach{ public int v; public static void main(String args[

2016-04-21 10:04:24 2138

原创 C++调用Matlab Compiler Runtime库函数的最简方法

Matlab Compiler Runtime的官方简介但是下载安装该runtime后,发现没有示例代码,直接调用某个函数测试,比如说用mxCreateDoubleMatrix分配一个1x1的矩阵,会返回空指针,看该函数的官方文档,分配失败的原因是heap内存不够,怀疑此heap非彼heap用mclmcrrt(runtime对应的lib文件)和32bit(我的x86机器)两个关键字搜百

2016-04-19 09:30:20 1389

原创 安卓UI线程向ROS节点发送消息的方法

想要在安卓上运行ROS节点,需要rosjava这个client library,以及构建在rosjava之上的RosActivity类安卓上的每个ros节点,跟ubuntu上的常规节点不一样,不是进程而是线程,亦称作nodelet,所以在一个安卓app里可以运行多个ros node,构成一个node网络node通过NodeMain接口定义,NodeMain定义了2个函数:setup和loo

2016-04-14 19:23:14 2057 3

原创 感悟:Java的多线程跟Java的类系统之间的关系

一直对Java将线程封装成对象的技术不甚了了,昨天帮一个新员工定位rosjava使用问题,一开始以为是多线程问题,但多番尝试未果后,走查代码,发现他在onClick函数里new CustomRosNode并赋给nodeHandler引用,导致nodeHandler最早绑定的对象被GC,问题是CustomRosNode的构造函数并不能构建出一个全功能的node,还需要后续的初始化,但他在onClic

2016-03-31 11:17:12 1370

原创 andorid与ros互操作的关键点

export ROS_IP=本机局域网IP

2016-03-19 13:18:06 2872 2

翻译 Java的generics跟C++的template有何区别?

讨论来自stackoverflow详细解释大家看原文,只翻译结论Java代码里出现的尖括弧看上去很像C++的template,但其实正式名字叫generics,它不像C++模板(一个加强版的C宏预处理器),而是一个避免 强制类型转换 的语法糖举个例子public class PhoneNumbers { private Map phoneNumbers = new Hash

2016-03-10 10:48:52 699

原创 使用VIM编写Makefile时如何避免tab被扩展成4个空格

一般写代码的时候,都将tab键转换成4个空格(通过set expandtab命令)不过,写Makefile的时候,tab有特殊含义——表明这行是规则,不是目标——不能转换成空格但是执行set noexpandtab命令又麻烦,怎么办呢?可以先敲ctrl-v组合键,再敲tab键,这样就不会被转换成空格了

2016-02-17 14:38:52 4201

原创 证明:任意整数与其倒序数的差能被9整除

什么是倒序数,举个例子,1234的倒序数就是4321,9527的倒序数就是7259证明过程:假设整数X是两位数a1a2,则其倒序数Y就是a2a1X-Y = a1a2 - a2a1 = 10 (a1 - a2) + (a2 - a1) = 10(a1 - a2) - (a1 - a2) = (10 -1)(a1 - a2) = 9 (a1 -a2)因为0能被任何非

2016-02-16 11:00:40 1009

WCDMA技术与系统设计(原书第三版)

英文原版 目录 UMTS Services and Applications Introduction to WCDMA Background and Standardisation of WCDMA Radio Access Network Architecture Physical Layer Radio Interface Protocols Radio Network Planning Radio Resource Management Packet Scheduling High-speed Downlink Packet Access Physical Layer Performance UTRA TDD Modes cdma2000

2010-08-07

线性代数及其应用 第三版 课后答案

线性代数及其应用 David C Lay 第三版 课后答案 英文版,部分习题答案

2015-12-29

六个九十度的留言板

发表于 2020-01-02 最后回复 2020-01-02

如何在linux安装.bin文件?

发表于 2004-07-26 最后回复 2013-01-14

笔记本网卡可以驱动但无法联网?

发表于 2005-10-19 最后回复 2012-11-23

用过xplite的高手请指点一下

发表于 2004-08-22 最后回复 2012-11-23

如何在win2000下关闭端口?

发表于 2004-08-11 最后回复 2012-11-23

进入winXP系统后警告登录域不正确,可是这是刚刚装的系统啊!

发表于 2004-07-26 最后回复 2012-11-23

win2000断电后重启时产生的found.00X文件是什么?能否删除?

发表于 2004-07-18 最后回复 2012-11-23

如何让IE窗口按自己想要的大小和位置打开?

发表于 2004-06-26 最后回复 2012-11-23

2003 VS xp 哪个对处理器系统要求更高?

发表于 2004-06-15 最后回复 2012-11-23

win98se的"关闭程序"对话框(就是ctrl+alt+del后弹出的)是如何被屏蔽的??

发表于 2004-05-03 最后回复 2012-11-23

奇怪!!文件越压缩越大!!!!

发表于 2004-05-03 最后回复 2012-11-23

winamp会阻止win2000关机?????

发表于 2004-04-30 最后回复 2012-11-23

高手来看!windows优化大师限制win2000虚拟内存大小如何解决?或者恢复?

发表于 2004-04-29 最后回复 2012-11-23

MSNmessenger为何会在我删除了它的注册表键值后会自动又写上?

发表于 2004-04-23 最后回复 2012-11-23

如何在win2000下禁止users组成员安装程序(如一些游戏)?

发表于 2004-04-18 最后回复 2012-11-23

win2000安装后会修改MBR??sys c:又会破坏它??

发表于 2004-04-10 最后回复 2012-11-23

很奇怪的问题,好奇的进来吧

发表于 2004-12-29 最后回复 2012-11-23

[转载]Windows98系统资源泄漏的问题和对策

发表于 2004-11-28 最后回复 2012-11-23

问几个关于*.log文件的问题

发表于 2004-11-22 最后回复 2012-11-23

我受不了了,这些问题太讨厌了

发表于 2005-09-30 最后回复 2005-10-09

散分,兼做个小调查

发表于 2005-08-31 最后回复 2005-09-30

[转载]巧用ASPI驱动解决光驱问题 实例两则

发表于 2004-12-05 最后回复 2004-12-05

听说可以用电视机当显示器使用,真的吗?若是,如何改装?

发表于 2004-11-16 最后回复 2004-11-28

大家来说说自己心目中最好的linux发行版吧

发表于 2004-08-12 最后回复 2004-10-29

虽然不想承认,但这是事实........

发表于 2004-08-05 最后回复 2004-10-22

请高手推荐几个在linux/unix下支持得很好的modem芯片及型号,谢谢!

发表于 2004-10-03 最后回复 2004-10-07

奇怪!可用分从90猛增到370

发表于 2004-06-12 最后回复 2004-10-02

一个很大的BUG!!!!!!!!!

发表于 2004-09-19 最后回复 2004-09-23

intel 845GL 主板集成网卡和显卡驱动在哪里下载?????

发表于 2004-07-27 最后回复 2004-08-23

完了!linux下删除鼠标竟然使windows2000检测不到鼠标?!解决了给分!!!

发表于 2004-08-10 最后回复 2004-08-17

mandrake10.0至少要几张光盘才能完成安装?

发表于 2004-08-08 最后回复 2004-08-08

debian要几张ISO光盘才能完成安装?

发表于 2004-08-07 最后回复 2004-08-07

请介绍一些比较好的rm转avi的软件

发表于 2004-08-03 最后回复 2004-08-03

nero express下,刻录倍数越小,为何读取缓冲区占用率反而越高?

发表于 2004-08-03 最后回复 2004-08-03

.so是什么类型的文件?

发表于 2004-07-29 最后回复 2004-07-29

刻录redhat7.3的iso文件到CD-R上的问题

发表于 2004-07-24 最后回复 2004-07-25

一个有趣的现象,大家看看(有关高级电源管理APM)

发表于 2004-07-21 最后回复 2004-07-23

*.spec文件是做什么用的?

发表于 2004-06-28 最后回复 2004-07-03

僵死进程如何终结?(问题较难,所以给分较少,真正解决的另加20)

发表于 2004-06-28 最后回复 2004-06-28

好象一些very tiny的OS在VPC上无法运行

发表于 2004-06-15 最后回复 2004-06-25

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