信号与系统(Python) 学习笔记 (8.1) 离散系统z域分析 -- 系统函数 H(z)


8.2. 系统函数 H(z)

8.2.1. 系统函数 H(z) 定义

  • 定义:

F ( z ) → H ( z ) x = 0 → Y f ( z ) F(z) \to \boxed{\underset{x=0}{H(z)}} \to Y_f(z) F(z)x=0H(z)Yf(z)

H ( z ) = Y z s ( z ) F ( z ) H(z) = \frac{Y_{zs}(z)}{F(z)} H(z)=F(z)Yzs(z)

  • 物理含义:

h ( k ) ↔ H ( z ) = ∑ k = 0 ∞ h ( k ) z − k h(k) \leftrightarrow H(z) = \sum^{\infty}_{k=0} h(k) z^{-k} h(k)H(z)=k=0h(k)zk
H ( z ) = Z [ h ( k ) ] H(z) = \mathcal{Z}[h(k)] H(z)=Z[h(k)]

  • 计算方法:

    1. H ( z ) = Y z s ( z ) F ( z ) H(z) = \frac{Y_{zs}(z)}{F(z)} H(z)=F(z)Yzs(z)
    2. H ( z ) = Z [ h ( k ) ] H(z) = \mathcal{Z}[h(k)] H(z)=Z[h(k)]
    3. 由系统差分方程求 H ( z ) H(z) H(z)
  • 应用:

    1. y z s ( k ) = Z [ Y z s ( z ) ] ,    Y z s ( z ) = H ( z ) F ( z ) y_{zs}(k) = \mathcal{Z}[Y_{zs}(z)],\; Y_{zs}(z)= H(z)F(z) yzs(k)=Z[Yzs(z)],Yzs(z)=H(z)F(z) ;
    2. h ( z ) = Z − 1 [ H ( z ) ] h(z)= \mathcal{Z}^{-1}[H(z)] h(z)=Z1[H(z)] ;
    3. f ( k ) = Z − 1 [ F ( z ) ] ,    F ( z ) = Y z s ( z ) H ( z ) f(k) = \mathcal{Z}^{-1}[F(z)], \; F(z) = \frac{Y_{zs}(z)}{H(z)} f(k)=Z1[F(z)],F(z)=H(z)Yzs(z) ;
    4. 表示系统特性:频率特性、稳定性等。
  • 分解:

f ( k ) = 1 2 π j ∮ c F ( z ) z z k d z ,    − ∞ < k < ∞ f({\color{red}k}) = \frac{1}{2\pi j} \oint_c \frac{F(z)}{z} z^{ {\color{red}k}} dz, \; -\infty < k < \infty f(k)=2πj1czF(z)zkdz,<k<

  • 基本信号 z k z^k zk :

z 0 k → h ( k ) → z 0 k ⋅ H ( z 0 ) z_0^k \to \boxed{h(k)} \to z_0^k \cdot H(z_0) z0kh(k)z0kH(z0)

f ( k ) → h ( k ) → y f ( k ) f(k) \to \boxed{h(k)} \to y_f(k) f(k)h(k)yf(k)

  • 任意信号:

1 2 π j F ( z ) z ⋅ z k → 1 2 π j F ( z ) z ⋅ z k H ( z ) \frac{1}{2\pi j} \frac{F(z)}{z}\cdot z^k \to \frac{1}{2\pi j} \frac{F(z)}{z} \cdot z^k H(z) 2πj1zF(z)zk2πj1zF(z)zkH(z)
∮ c 1 2 π j F ( z ) z ⋅ z k d z → ∮ c 1 2 π j F ( z ) z ⋅ z k H ( z ) d z \oint_c\frac{1}{2\pi j} \frac{F(z)}{z}\cdot z^k dz \to \oint_c\frac{1}{2\pi j} \frac{F(z)}{z} \cdot z^k H(z) dz c2πj1zF(z)zkdzc2πj1zF(z)zkH(z)dz
∮ c 1 2 π j F ( z ) z ⋅ z k d z → ∮ c 1 2 π j F ( z ) ⋅ H ( z ) z ⋅ z k d z \oint_c\frac{1}{2\pi j} \frac{F(z)}{z}\cdot z^k dz \to \oint_c\frac{1}{2\pi j} \frac{ {\color{blue}F(z)\cdot H(z)} }{z} \cdot z^k dz c2πj1zF(z)zkdzc2πj1zF(z)H(z)zkdz
Y f ( z ) = F ( z ) ⋅ H ( z ) Y_f(z) = F(z) \cdot H(z) Yf(z)=F(z)H(z)

  • 回顾 转换成时域
    f ( k ) ⋆ h ( k ) ↔ F ( z ) ⋅ H ( z ) f(k)\star h(k) \leftrightarrow F(z) \cdot H(z) f(k)h(k)F(z)H(z)

8.2.2. 系统特性

离散系统的零点与极点
  • 类比

H ( z ) = B ( z ) A ( z ) = b m z m + b m − 1 z m − 1 + ⋯ + b 1 z + b 0 z n + a n − 1 z n − 1 + ⋯ + a 1 z + a 0 = b m ( z − ζ 1 ) ( z − ζ 2 ) ⋯ ( z − ζ m ) ( z − P 1 ) ( z − P 2 ) ⋯ ( z − P n ) = b m ∏ j = 1 m ( z − ζ j ) ∏ i = 1 n ( z − P i ) ,    m ≤ n \begin{aligned}H(z) & = \displaystyle \frac{B(z)}{A(z)}\\ & = \displaystyle \frac{b_m z^m + b_{m-1}z^{m-1} + \cdots + b_1 z + b_0}{z^n + a_{n-1}z^{n-1} + \cdots +a_1z+a_0}\\ & = \frac{b_m(z-\zeta_1)(z-\zeta_2)\cdots(z-\zeta_m)}{(z-P_1)(z-P_2)\cdots(z-P_n)} \\ &= \frac{b_m \prod^{m}_{j=1}(z-\zeta_j)}{\prod^{n}_{i=1}(z-P_i)}, \; m\leq n \end{aligned} H(z)=A(z)B(z)=zn+an1zn1++a1z+a0bmzm+bm1zm1++b1z+b0=(zP1)(zP2)(zPn)bm(zζ1)(zζ2)(zζm)=i=1n(zPi)bmj=1m(zζj),mn

  • H ( z ) H(z) H(z)零点:

ζ i ,    i = 1 , 2 , ⋯   , m \zeta_i, \; i =1,2,\cdots, m ζi,i=1,2,,m

  • H ( z ) H(z) H(z)极点:

P i ,    i = 1 , 2 , ⋯   , m P_i, \; i =1,2,\cdots, m Pi,i=1,2,,m

  • 零/极点的种类:
    • 实数、
    • 复数 (复数零、极点必共轭 )
    • 一阶、二阶及二阶以上极点
零、极点与h(k)的关系

零、极点与h(k)的关系

  • 极点在单位圆内

    • 在实轴上:

      1. 一阶极点:
        A z z − a ↔ A a k ↓ ε ( k ) ,    ∣ a ∣ < 1 \frac{Az}{z-a}\leftrightarrow A {\color{blue}a^k\downarrow} \varepsilon(k),\; \lvert a \rvert <1 zaAzAakε(k),a<1
      2. 二阶极点:
        A z ( z − a ) 2 ↔ A k a k − 1 ↓ ε ( k ) ,    ∣ a ∣ < 1 \frac{Az}{(z-a)^2}\leftrightarrow A{\color{blue}ka^{k-1}\downarrow} \varepsilon(k),\; \lvert a \rvert <1 (za)2AzAkak1ε(k),a<1
    • 不在实轴上:

      1. 一阶极点:
        A z z − r e j β + A ∗ z z − r e − j β ↔ 2 ∣ A ∣ r k ↓ cos ⁡ ( β k + θ ) ε ( k ) ,    r < 1 \frac{Az}{z-r e^{j\beta}} + \frac{A^*z}{z-re^{-j\beta}}\leftrightarrow 2\lvert A \rvert {\color{blue}r^k\downarrow} \cos(\beta k + \theta) \varepsilon(k),\; r<1 zrejβAz+zrejβAz2Arkcos(βk+θ)ε(k),r<1
      2. 二阶极点:
        A z ( z − r e j β ) 2 + A ∗ z ( z − r e − j β ) 2 ↔ 2 ∣ A ∣ r k − 1 ↓ cos ⁡ ( β ( k − 1 ) + θ ) ε ( k ) ,    r < 1 \frac{Az}{(z-r e^{j\beta})^2} + \frac{A^*z}{(z-re^{-j\beta})^2}\leftrightarrow 2\lvert A \rvert {\color{blue}r^{k-1}\downarrow} \cos(\beta (k-1) + \theta) \varepsilon(k),\; r<1 (zrejβ)2Az+(zrejβ)2Az2Ark1cos(β(k1)+θ)ε(k),r<1
    • 结论: 对应 h ( k ) h(k) h(k)按指数规律衰减

  • 极点在单位圆上

    • 在实轴上:

      1. 一阶极点:
        A z z ± 1 ↔ A ( ± 1 k ) ε ( k ) \frac{Az}{z\pm 1}\leftrightarrow A {\color{blue}(\pm 1^k)} \varepsilon(k) z±1AzA(±1k)ε(k)
      2. 二阶极点:
        A z ( z ± 1 ) 2 ↔ A k ↑ ( ± 1 k − 1 ) ε ( k ) \frac{Az}{(z\pm 1)^2}\leftrightarrow A {\color{red}k\uparrow}{\color{blue}(\pm 1^{k-1})} \varepsilon(k) (z±1)2AzAk(±1k1)ε(k)
    • 不在实轴上:

      1. 一阶极点:
        A z z − r e j β + A ∗ z z − r e − j β ↔ 2 ∣ A ∣ cos ⁡ ( β k + θ ) ε ( k ) ,    r < 1 \frac{Az}{z-r e^{j\beta}} + \frac{A^*z}{z-re^{-j\beta}}\leftrightarrow 2\lvert A \rvert \cos(\beta k + \theta) \varepsilon(k),\; r<1 zrejβAz+zrejβAz2Acos(βk+θ)ε(k),r<1
      2. 二阶极点:
        A z ( z − r e j β ) 2 + A ∗ z ( z − r e − j β ) 2 ↔ 2 ∣ A ∣ k ↑ cos ⁡ ( β ( k − 1 ) + θ ) ε ( k ) ,    r < 1 \frac{Az}{(z-r e^{j\beta})^2} + \frac{A^*z}{(z-re^{-j\beta})^2}\leftrightarrow 2\lvert A \rvert {\color{red}k\uparrow} \cos(\beta (k-1) + \theta) \varepsilon(k),\; r<1 (zrejβ)2Az+(zrejβ)2Az2Akcos(β(k1)+θ)ε(k),r<1
    • 结论: 一阶极点对应 h ( k ) h(k) h(k)稳态分量;二阶及二阶以上极点对应 h ( k ) h(k) h(k)增长

  • 极点在单位圆外

    • 在实轴上:

      1. 一阶极点:
        A z z − a ↔ A a k ↑ ε ( k ) ,    ∣ a ∣ > 1 \frac{Az}{z-a}\leftrightarrow A {\color{blue}a^k\uparrow} \varepsilon(k),\; \lvert a \rvert >1 zaAzAakε(k),a>1
      2. 二阶极点:
        A z ( z − a ) 2 ↔ A k a k ↑ ε ( k ) ,    ∣ a ∣ > 1 \frac{Az}{(z-a)^2}\leftrightarrow A{\color{blue}ka^k\uparrow} \varepsilon(k),\; \lvert a \rvert >1 (za)2AzAkakε(k),a>1
    • 不在实轴上:

      1. 一阶极点:
        A z z − r e j β + A ∗ z z − r e − j β ↔ 2 ∣ A ∣ r k ↑ cos ⁡ ( β k + θ ) ε ( k ) ,    r > 1 \frac{Az}{z-r e^{j\beta}} + \frac{A^*z}{z-re^{-j\beta}}\leftrightarrow 2\lvert A \rvert {\color{blue}r^k\uparrow} \cos(\beta k + \theta) \varepsilon(k),\; r>1 zrejβAz+zrejβAz2Arkcos(βk+θ)ε(k),r>1
      2. 二阶极点:
        A z ( z − r e j β ) 2 + A ∗ z ( z − r e − j β ) 2 ↔ 2 ∣ A ∣ r k − 1 ↑ cos ⁡ ( β ( k − 1 ) + θ ) ε ( k ) ,    r > 1 \frac{Az}{(z-r e^{j\beta})^2} + \frac{A^*z}{(z-re^{-j\beta})^2}\leftrightarrow 2\lvert A \rvert {\color{blue}r^{k-1}\uparrow} \cos(\beta (k-1) + \theta) \varepsilon(k),\; r>1 (zrejβ)2Az+(zrejβ)2Az2Ark1cos(β(k1)+θ)ε(k),r>1
    • 结论: 对应 h ( k ) h(k) h(k)按指数规律增长

8.2.3. 离散系统稳定性判据(因果系统)

  • 离散系统稳定的时域充要条件:(绝对可和)

∑ k = − ∞ ∞ ∣ h ( k ) ∣ < ∞ \sum^{\infty}_{k=-\infty} \lvert h(k)\rvert < \infty k=h(k)<

  • 离散系统稳定性的Z域充要条件:

    • 若LTI离散系统的系统函数 H ( z ) H(z) H(z) 的收敛域包含单位圆,则系统为稳定系统。
    • 若LTI离散因果系统稳定,要求其系统函数 H ( z ) H(z) H(z) 的极点全部在单位圆
    • ∣ p j ∣ < 1 \lvert p_j \rvert <1 pj<1
  • 离散因果系统稳定性判定--朱里准则(Jury stability criterion)
    H ( z ) = B ( z ) A ( z ) = b m z m + b m − 1 z m − 1 + ⋯ + b 1 z + b 0 a n z n + a n − 1 z n − 1 + ⋯ + a 1 z + a 0 \begin{aligned}H(z) = \displaystyle \frac{B(z)}{A(z)} = \displaystyle \frac{b_m z^m + b_{m-1}z^{m-1} + \cdots + b_1 z + b_0}{a_nz^n + a_{n-1}z^{n-1} + \cdots +a_1z+a_0}\end{aligned} H(z)=A(z)B(z)=anzn+an1zn1++a1z+a0bmzm+bm1zm1++b1z+b0
    Jury stability criterion

    • 要判断 A ( z ) = 0 A(z)=0 A(z)=0 的所有根的绝对值是否都小于 1 1 1

    • 朱里准则指出: A ( z ) = 0 A(z)=0 A(z)=0 的所有根都在单位圆内的充要条件是:

      1. A ( 1 ) > 0 A(1)>0 A(1)>0
      2. ( − 1 ) n A ( − 1 ) > 0 (-1)^nA(-1)>0 (1)nA(1)>0
      3. a n > ∣ a 0 ∣    c n − 1 > ∣ c 0 ∣ ⋯ r 2 > ∣ r 0 ∣ a_n>\lvert a_0\rvert \; c_{n-1}>\lvert c_0 \rvert \cdots r_2>\lvert r_0\rvert an>a0cn1>c0r2>r0
        对奇数行,其第1个元素必大于最后一个元素的绝对值。
      • 特例: 对二阶系统:
        A ( z ) = a 2 z 2 + a 1 z + a 0 A(z) = a_2z^2 + a_1z + a_0 A(z)=a2z2+a1z+a0
        易得 A ( 1 ) > 0 ,    A ( − 1 ) ,    a 2 > ∣ a 0 ∣ A(1)>0, \; A(-1),\; a_2>\vert a_0\vert A(1)>0,A(1),a2>a0

8.2.4. 系统的方框图

方框图

8.2.5. 系统的流图

流图1

流图2

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