OpenGL教程翻译 第七课 旋转变换

OpenGL教程翻译 第七课 旋转变换

原文地址：http://ogldev.atspace.co.uk/（源码请从原文主页下载）

Background     

接下来的变换是旋转，就是说给定一个角度和点，我们将点绕着一个坐标轴旋转。我们总是变化ｘ，ｙ，ｚ三个里面的两个，而不让第三部分变化。这意味着，旋转路径总在三个坐标轴平面中的一个之中：绕Z轴的是xy面、绕X轴的是yz面、绕Y轴的是xy面。还有许多复杂的旋转转变可以让你绕任意一个向量旋转，但是眼下我们并不需要这些。

让我们概括地定义这个问题这个问题。看看下面的这个图：

我们想沿着圆圈从（x1,y1）移动到（x2,y2）。也就是说我们让向量（x1,y1）转过a2角度。我们假设这个圆的半径是1。这意味着下列成立：

x₁=cos(a₁)
y₁=sin(a₁)
x₂=cos(a₁+a₂)
y₂=sin(a₁+a₂)

我们用下面的三角恒等式来产生x2和y2:

cos(a+b) = cosacosb - sinasinb
sin(a+b) = sinacosb+cosasinb

使用上面的式子我们可以写出：

x₂=cos(a₁+a₂) = cosa₁cosa₂- sina₁sina₂ = x₁cosa₂- y₁sina₂
y₂=sin(a₁+a₂) = sina₁cosa₂+ cosa₁sina₂ = y₁cosa₂+ x₁sina₂

在上面的图中我们看向xy平面，Z轴指向页面！如果X分量和Y分量是思维向量的一部分，那样上面的等式可以写成下面的矩阵形式（不影响Z和W）为：

如果我们想创建一个绕着Y轴、Z轴的旋转，那么方程基本相同但是矩阵的安排却略有不同！这是绕Y轴旋转的矩阵：

绕X轴的旋转矩阵为：

Code Walkthru

本章中编码的变化非常小，在编码中我们只改变一个变换矩阵的内容：

World.m[0][0]=cosf(Scale);               World.m[0][1]=-sinf(Scale);World.m[0][2]=0.0f;　　　　　　　　　　　World.m[0][3]=0.0f;
World.m[1][0]=sinf(Scale);　World.m[1][1]=cosf(Scale);  World.m[1][2]=0.0f;World.m[1][3]=0.0f;
World.m[2][0]=0.0f;       World.m[2][1]=0.0f;        World.m[2][2]=1.0f;　　　　　　　World.m[2][3]=0.0f;
World.m[3][0]=0.0f;       World.m[3][1]=0.0f;        World.m[3][2]=0.0f;　　　　　　　 World.m[3][3]=1.0f;

正如你所看到的，我们绕Z轴旋转。你也可以尝试其他的旋转但是我认为这时候从没有真正的从3D到2D的投影，其他的旋转看起来有点奇怪。我们将在之后的章节中用一个完整的转变管线类来完成他们。