google/protobuf/port_def.inc: no such file or directory

1. 问题

xxx.pb.h: fatal error: google/protobuf/port_def.inc: no such file or directory

2. 原因

protoc 与 头文件版本不匹配，port_def.inc是protobuf3.7.0版本之后才有的

3. 解决方法

更新protoc版本
如果不是重新生成.pb文件，注意protoc版本要统一

1. 查看生成.pb文件的protoc版本（编译环境）
    protoc --version
    
2. 比如原始编译版本是3.12.3，在官网下载对应版本
https://pypi.org/project/protobuf/

3. 按照如下命令安装

    cd protobuf-xxx
    ./autogen.sh
    ./configure
    make            // 耗时较长
    make check      // 非必须
    sudo make install
    sudo ldconfig

重新编译cartographer,如果报错，往下看。

4. 其他问题

如果更新的protoc版本和头文件编译版本不匹配，可能编译会报如下错误

xxx.pb.h: #error this file was generated by an older version of protoc …
#error incompatible with your Protocol Buffer headers.
#error please regenerate this file with a newer version of protoc

• 解决办法

卸载protoc重新安装指定版本，指定版本下载安装上面介绍过了

protobuf的卸载

sudo apt-get remove libprotobuf-dev

which protoc    // 查看可执行文件路径

sudo rm /usr/local/bin/protoc           // 删执行文件
                                        //（也可能是/usr/bin/protoc）
sudo rm -rf /usr/local/include/google   //头文件

sudo rm -rf /usr/local/lib/libproto*    //库文件

sudo ldconfig，动态链接库为系统所共享，即应用程序能正确找到相关链接库文件。不执行这步可能报错：

protoc: error while loading shared libraries: libprotoc.so.23: cannot open shared object file: no such file or directory