开放原子训练营（第四季）TobudOS（1）—— TobudOS移植

一、移植前准备

1、目标硬件

手上没有活动STM32H750XBH6这个型号的开发板，移植目标板主控为STM32F407VET6，Cortex-M4内核。

2、编译环境

使用Keil MDK编译器，需要有芯片器件支持包，例如我用到的芯片需要安装的支持包为Keil.STM32F4xx_DFP.2.17.1.pack官方下载地址为：Arm Keil | Keil STM32F4xx_DFP；下载后双击解压安装即可。

3、准备芯片对应的裸机工程

3.1 查看原理图

要使用一路串口输出调试LOG信息：PA9/PA10 - USART1

使用2个LED作为试验测试内容

3.2 使用STM32CubeMX新建工程

3.3 芯片型号选择

3.4 时钟配置

3.5 引脚配置

3.5.1 串口引脚

3.5.2 使能串口中断

3.5.3 LED引脚配置

3.6 时钟总线配置

3.7 工程配置

点击GENERATE CODE生成工程代码。

3.8 串口重定义

为了使用printf标准函数来进行调试信息输出，在uart.c中添加代码，添加stdio.h头文件。

#include "stdio.h"

#if 1
#pragma import(__use_no_semihosting)  
//解决HAL库使用时,某些情况可能报错的bug
//因为禁止了半主机模式，需要重写一个半主机模式下的接口，如下
int _ttywrch(int ch)    
{
    ch=ch;
	return ch;
}
//标准库需要的支持函数                 
struct __FILE 
{ 
	int handle; 
	/* Whatever you require here. If the only file you are using is */ 
	/* standard output using printf() for debugging, no file handling */ 
	/* is required. */ 
}; 
/* FILE is typedef’ d in stdio.h. */ 
 
FILE __stdout;     
//定义_sys_exit()以避免使用半主机模式    
void _sys_exit(int x) 
{ 
	x = x; 
} 
//重定义fputc函数 
int fputc(int ch, FILE *f)
{      
	while((USART1->SR&0X40)==0); 
	USART1->DR = (unsigned) ch;      
	return (ch);
}
#endif 

3.9  测试工程

main.c中添加调试测试信息

  /* Initialize all configured peripherals */
  MX_GPIO_Init();
  MX_USART1_UART_Init();
  printf("system run\n");

编译工程，下载测试。

到此，裸机工程准备完毕。

二、内核移植

1、准备TobudOS源码

TobudOS源码现在由开放原子基金会托管，需要下载源码，下载地址为：TobudOS · AtomGit_开放原子开源基金会代码托管平台

2、工程文件目录

新建TobudOS_STM32F407文件夹，arch、kernel、osal文件夹直接从TobudOS源码中复制，新建board文件夹，将上面的裸机工程复制到目录下，在MDK-ARM目录下新建TOS_CONFIG文件夹，新建tos_config.h文件。

3、工程中添加arch源码

这一步要根据芯片的内核架构选择内核支持文件，例如STM32F407VET6内核为cortex-m4，架构为arm-v7m，则添加代码时添加对应arch/arm/arm-v7m文件夹下的芯片文件。

4、工程添加kernel源码

5、添加cmsis_os源码

6、工程添加路径

 

7、修改tos_config.h

 注意这里包含的芯片头文件一定要根据芯片型号修改。

#ifndef _TOS_CONFIG_H_
#define  _TOS_CONFIG_H_

#include "stm32f4xx.h"	// 目标芯片头文件，用户需要根据情况更改
#include <stdio.h>

#define TOS_CFG_TASK_PRIO_MAX           10u 	// 配置TencentOS tiny默认支持的最大优先级数量

#define TOS_CFG_ROUND_ROBIN_EN          0u		// 配置TencentOS tiny的内核是否开启时间片轮转

#define TOS_CFG_OBJECT_VERIFY_EN           1u	// 配置TencentOS tiny是否校验指针合法

#define TOS_CFG_TASK_DYNAMIC_CREATE_EN  1u		// TencentOS tiny 动态任务创建功能宏

#define TOS_CFG_EVENT_EN                1u		// TencentOS tiny 事件模块功能宏

#define TOS_CFG_MMBLK_EN                1u		//配置TencentOS tiny是否开启内存块管理模块

#define TOS_CFG_MMHEAP_EN               1u		//配置TencentOS tiny是否开启动态内存模块

#define TOS_CFG_MMHEAP_DEFAULT_POOL_EN  1u		// TencentOS tiny 默认动态内存池功能宏

#define TOS_CFG_MMHEAP_DEFAULT_POOL_SIZE        0x100	// 配置TencentOS tiny默认动态内存池大小

#define TOS_CFG_MUTEX_EN                1u		// 配置TencentOS tiny是否开启互斥锁模块

#define TOS_CFG_MESSAGE_QUEUE_EN        1u		// 配置TencentOS tiny是否开启消息队列模块

#define TOS_CFG_MAIL_QUEUE_EN           1u		// 配置TencentOS tiny是否开启消息邮箱模块

#define TOS_CFG_PRIORITY_MESSAGE_QUEUE_EN	1u	// 配置TencentOS tiny是否开启优先级消息队列模块

#define TOS_CFG_PRIORITY_MAIL_QUEUE_EN	1u		// 配置TencentOS tiny是否开启优先级消息邮箱模块

#define TOS_CFG_TIMER_EN                1u		// 配置TencentOS tiny是否开启软件定时器模块

#define TOS_CFG_PWR_MGR_EN              0u		// 配置TencentOS tiny是否开启外设电源管理模块

#define TOS_CFG_TICKLESS_EN             0u		// 配置Tickless 低功耗模块开关

#define TOS_CFG_SEM_EN                  1u		// 配置TencentOS tiny是否开启信号量模块

#define TOS_CFG_TASK_STACK_DRAUGHT_DEPTH_DETACT_EN      1u	// 配置TencentOS tiny是否开启任务栈深度检测

#define TOS_CFG_FAULT_BACKTRACE_EN      0u		// 配置TencentOS tiny是否开启异常栈回溯功能

#define TOS_CFG_IDLE_TASK_STK_SIZE      128u	// 配置TencentOS tiny空闲任务栈大小

#define TOS_CFG_CPU_TICK_PER_SECOND     1000u	// 配置TencentOS tiny的tick频率

#define TOS_CFG_CPU_CLOCK               (SystemCoreClock)	// 配置TencentOS tiny CPU频率

#define TOS_CFG_TIMER_AS_PROC           1u		// 配置是否将TIMER配置成函数模式

#define TOS_CFG_OBJ_DYNAMIC_CREATE_EN   1u      // 配置是否开启任务的动态分配处理和堆栈

#endif

至此，TobudOS源码添加完毕。

三、创建TobudOS任务，测试移植结果

1、修改stm32f4xx_it.c部分代码

添加tos_k.h头文件

/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "main.h"
#include "stm32f4xx_it.h"
#include "tos_k.h"

  PendSV_Handler 函数前添加___weak 关键字

__weak void PendSV_Handler(void)
{
  /* USER CODE BEGIN PendSV_IRQn 0 */

  /* USER CODE END PendSV_IRQn 0 */
  /* USER CODE BEGIN PendSV_IRQn 1 */

  /* USER CODE END PendSV_IRQn 1 */
}

 修改中断服务

void SysTick_Handler(void)
{
  /* USER CODE BEGIN SysTick_IRQn 0 */

  /* USER CODE END SysTick_IRQn 0 */
  HAL_IncTick();
  if(tos_knl_is_running())
  {
    tos_knl_irq_enter();
    tos_tick_handler();
    tos_knl_irq_leave();
  }
  /* USER CODE BEGIN SysTick_IRQn 1 */

  /* USER CODE END SysTick_IRQn 1 */
}

2、main.c中添加测试任务

添加tos_k.h头文件

/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "main.h"
#include "usart.h"
#include "gpio.h"
#include "stdio.h"
#include "tos_k.h"

添加任务

/* USER CODE BEGIN 0 */
#define TASK1_STK_SIZE       1024
k_task_t task1;
uint8_t task1_stk[TASK1_STK_SIZE];

#define TASK2_STK_SIZE       1024
k_task_t task2;
uint8_t task2_stk[TASK2_STK_SIZE];

void task1_entry(void *arg)
{
    while (1) {
        printf("###I am task1\r\n");
        tos_task_delay(2000);
        HAL_GPIO_WritePin(LED1_GPIO_Port, LED1_Pin|LED2_Pin, GPIO_PIN_SET);
    }
}

void task2_entry(void *arg)
{
    while (1) {
        printf("***I am task2\r\n");
        tos_task_delay(1000);
        HAL_GPIO_WritePin(LED1_GPIO_Port, LED1_Pin|LED2_Pin, GPIO_PIN_RESET);
    }
}

int fgetc(FILE *f)
{
	int ch;
	while(__HAL_UART_GET_FLAG(&huart1, UART_FLAG_RXNE) == RESET);
	__HAL_UART_CLEAR_OREFLAG(&huart1);
	HAL_UART_Receive(&huart5, (uint8_t *)&ch, 1, 0xFFFF);
	return (ch);
}

任务初始化

  MX_USART1_UART_Init();
  printf("Welcome to TobudOS(%s)\r\n", TOS_VERSION);
	tos_knl_init(); // TobudOS kernel initialize
  tos_task_create(&task1, "task1", task1_entry, NULL, 3, task1_stk, TASK1_STK_SIZE, 0); // Create task1
  tos_task_create(&task2, "task2", task2_entry, NULL, 3, task2_stk, TASK2_STK_SIZE, 0);// Create task2
	tos_knl_start();

3、编译测试

编译工程，下载到开发板，串口输出log信息如下，移植成功。