开放原子训练营(第四季)Tobus——TobudOs移植教学

TobudOs的优势：

(1).小体积

最小内核：RAM 0.6KB，ROM 1.8KB 典型 LoraWAN 及传感器应用：RAM 3.3KB，ROM 12KB

(2).低功耗

休眠最低功耗低至 2uA 支持外设功耗管理框架

(3).丰富的 IoT 组件

集成主流 IoT 协议栈 多种通信模组 SAL 层适配框架； 支持 OTA 升级 提供简单易用端云 API，加速用户业务接入腾讯云

(4).可靠的安全框架

多样化的安全分级方案 均衡安全需求&成本控制

(5).良好的可移植性

内核及 IoT 组件高度解耦，提供标准适配层 提供自动化移植工具，提升开发效率

(6).便捷的调试手段

提供云化的最后一屏调试功能 故障现场信息自动上传云平台，方便开发人员调试分析

TobudOs整体框架：

移植：

1:gitee下载OS源码

https://gitee.com/Tencent/TencentOS-tiny?_from=gitee_search

2:准备裸机工程

我选用的芯片为stm32l051

根据自己芯片配置时钟频率,一个串口，一个灯

 

3：添加源码

在工程目录下创建以下文件

arch：硬件与软件之间的桥梁

 

kernel：核心源码

board不用看后续在工程中创建，负责宏定义裁剪tobudos

 

 

 

在arch中根据自身芯片在源码文件中的arch中选择自身芯片架构文件

 在kernel中添加源码文件下kernel下所有文件

进入keil将源码加入工程中project

tos_cpu.c 根据架构不同位于arch/arm/arm-vxx下的common文件中

是 TencentOS tiny 的 CPU 适配文件，如果芯片是 ARM Cortex M 核，该文件可以不做改动，M0、M3、M4、M7 是通用的，其他 IP 核需要重新适配；

port_s.S 与port_c.c需要根据芯片架构以及编译器选择

比如现在我选择芯片是 STM32L051，是 ARM Cortex M0+核，使用的编译器是 KEIL，所以我们选择 arch\arm\arm-v7m\cortex-m0+\armcc 下的适配代码，如果你的开发板是 STM32F103，M3 核，编译器是 GCC，则可以选择 arch\arm\arm-v7m\cortex-m3\gcc 目录下的适配文件

再将kernel下的core文件下的所有.c文件添加进来

以及创建一个tos/config文件

最后别忘记把头文件路径添加进来

 

4:配置裁剪宏定义

添加头文件tos_config_h

命名必须为tos_config_h

在tos_config_h中添加以下内容：

根据自身需要进行修改

#ifndef _TOS_CONFIG_H_
#define  _TOS_CONFIG_H_

#include "stm32l0xx.h"	// 目标芯片头文件，用户需要根据情况更改

#define TOS_CFG_TASK_PRIO_MAX           10u 	// 配置TencentOS tiny默认支持的最大优先级数量

#define TOS_CFG_ROUND_ROBIN_EN          0u		// 配置TencentOS tiny的内核是否开启时间片轮转

#define TOS_CFG_OBJECT_VERIFY_EN           1u	// 配置TencentOS tiny是否校验指针合法

#define TOS_CFG_TASK_DYNAMIC_CREATE_EN  1u		// TencentOS tiny 动态任务创建功能宏

#define TOS_CFG_EVENT_EN                1u		// TencentOS tiny 事件模块功能宏

#define TOS_CFG_MMBLK_EN                1u		//配置TencentOS tiny是否开启内存块管理模块

#define TOS_CFG_MMHEAP_EN               1u		//配置TencentOS tiny是否开启动态内存模块

#define TOS_CFG_MMHEAP_DEFAULT_POOL_EN  1u		// TencentOS tiny 默认动态内存池功能宏

#define TOS_CFG_MMHEAP_DEFAULT_POOL_SIZE        0x100	// 配置TencentOS tiny默认动态内存池大小

#define TOS_CFG_MUTEX_EN                1u		// 配置TencentOS tiny是否开启互斥锁模块

#define TOS_CFG_MESSAGE_QUEUE_EN        1u		// 配置TencentOS tiny是否开启消息队列模块

#define TOS_CFG_MAIL_QUEUE_EN           1u		// 配置TencentOS tiny是否开启消息邮箱模块

#define TOS_CFG_PRIORITY_MESSAGE_QUEUE_EN	1u	// 配置TencentOS tiny是否开启优先级消息队列模块

#define TOS_CFG_PRIORITY_MAIL_QUEUE_EN	1u		// 配置TencentOS tiny是否开启优先级消息邮箱模块

#define TOS_CFG_TIMER_EN                1u		// 配置TencentOS tiny是否开启软件定时器模块

#define TOS_CFG_PWR_MGR_EN              0u		// 配置TencentOS tiny是否开启外设电源管理模块

#define TOS_CFG_TICKLESS_EN             0u		// 配置Tickless 低功耗模块开关

#define TOS_CFG_SEM_EN                  1u		// 配置TencentOS tiny是否开启信号量模块

#define TOS_CFG_TASK_STACK_DRAUGHT_DEPTH_DETACT_EN      1u	// 配置TencentOS tiny是否开启任务栈深度检测

#define TOS_CFG_FAULT_BACKTRACE_EN      0u		// 配置TencentOS tiny是否开启异常栈回溯功能

#define TOS_CFG_IDLE_TASK_STK_SIZE      128u	// 配置TencentOS tiny空闲任务栈大小

#define TOS_CFG_CPU_TICK_PER_SECOND     1000u	// 配置TencentOS tiny的tick频率

#define TOS_CFG_CPU_CLOCK               (SystemCoreClock)	// 配置TencentOS tiny CPU频率

#define TOS_CFG_TIMER_AS_PROC           1u		// 配置是否将TIMER配置成函数模式

#endif

 

5:修改中断

1:注销Pendsv中断或者添加__weak因为源码已经实现pendsv中断了

2:修改Systick中断添加以下内容

#include "tos_k.h"//头文件集合

void SysTick_Handler(void)
{
 
      HAL_IncTick();

	if(tos_knl_is_running())//判断是否启动调度器
	{
		tos_knl_irq_enter();//通知内核进入中断了

		tos_tick_handler();//实际处理函数

		tos_knl_irq_leave();//通知内核中断退出
	}

}

 最后尝试编译看看是否有无错误

测试：

一个高优先级串口任务发送7个数据结束生命

结束生命周期后轮到低优先级led任务

#include "main.h"
#include "usart.h"
#include "gpio.h"

#include "tos_k.h"

k_stack_t task_1_stack[512];
k_task_t task_1;

k_stack_t task_2_stack[512];
k_task_t task_2;

void board_init(void)
{
	  HAL_Init();

  SystemClock_Config();

  MX_GPIO_Init();
  MX_USART1_UART_Init();
}


void task_1_handler(void* parameter)
{
	uint8_t i=0x01;
	for(;i!=0x80;i<<=1)
	{
		HAL_UART_Transmit(&huart1,&i,1,100);
		HAL_Delay(1000);
	}
}
void task_2_handler(void* parameter)
{
	tos_task_destroy(&task_1);
	while(1)
	{
		HAL_GPIO_TogglePin(GPIOB,GPIO_PIN_9);
		tos_task_delay(1000);
	}
}
int main(void)
{
	board_init();//硬件初始化
	
	tos_knl_init();//初始化内核
	
	tos_task_create(&task_1,"task1",task_1_handler,NULL,1,task_1_stack,512,100);
	tos_task_create(&task_2,"task2",task_2_handler,NULL,1,task_2_stack,512,100);
	
	tos_knl_start();//启动调度器


}

 

实验现象为发送完7个数据后，led开始工作