Mavlink云台协议

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本文翻译自https://mavlink.io/en/services/gimbal.html

Mavlink云台协议

云台配置消息集使用许多命令和少量专用消息来配置有效负载安装。

默认情况下，云台应与组件ID MAV_COMP_ID_GIMBAL进行通信。

配置和控制云台的命令

• 使用mavlink云台的两个主要命令是MAV_CMD_DO_MOUNT_CONFIGURE和MAV_CMD_DO_MOUNT_CONTROL。

• 另一个可能的控制命令是MAV_CMD_DO_MOUNT_CONTROL_QUAT。在编写本文时，似乎没有任何系统实现此命令。

重新启动或关闭云台命令

• 要重新启动或关闭云台，请发送命令MAV_CMD_PREFLIGHT_REBOOT_SHUTDOWN。在中可以找到要为云台设置的选项param4。

这与自动驾驶系统的消息/过程相同。

来自云台的遥测

• 与任何其他MAVLink组件一样，云台（或底座）应发送HEARTBEAT（例如，每秒1Hz）。此外，它可以使用消息MOUNT_ORIENTATION发送有关其指向的角度的反馈。