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原创 STM32F103控制PCA9685模块驱动多个舵机
之前在做假手的控制时,驱动用的是舵机。因为要实现假手的多自由度动作,所以需要用到8个舵机。而我用的主控板只有两路pwm输出,不能满足要求,所以在查阅了相关资料后,找到了PCA9685模块。因为网上对PCA9685模块的介绍很多,这里就不再详细介绍。贴上我认为介绍比较详细的链接:PCA9685模块详细介绍其中主要是 PRE_SCALE寄存器这个寄存器是用来设置周期的,具体原理可以不用管,只要记住这个公式:其中osc_clock是时钟,根据上面的寄存器设置选择是内部25MHz时钟还是外部时钟;
2020-07-23 16:35:19
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原创 STM32F103控制舵机转动
舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲,该脉冲的高电平部分一般为0.5ms-2.5ms范围内的角度控制脉冲部分,总间隔为2ms。以180°角度伺服为例,那么对应的控制关系是:舵机转动0°代表它的占空比是2.5%,转动180°代表它的占空比是12.5%。设arr(自动重装载值)为x时转动角度所对应的值=(x+1)*(1-占空比)(将pwm极性设置为TIM_OCPolarity_High时)转动角度所对应的值=(x+1)*占空比(将pwm极性设置为TIM_OCPolarity_Low时)PWM信
2020-07-15 15:26:19
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空空如也
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