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RSS订阅原创 STM32F103控制PCA9685模块驱动多个舵机
之前在做假手的控制时，驱动用的是舵机。因为要实现假手的多自由度动作，所以需要用到8个舵机。而我用的主控板只有两路pwm输出，不能满足要求，所以在查阅了相关资料后，找到了PCA9685模块。因为网上对PCA9685模块的介绍很多，这里就不再详细介绍。贴上我认为介绍比较详细的链接：PCA9685模块详细介绍其中主要是 PRE_SCALE寄存器这个寄存器是用来设置周期的，具体原理可以不用管，只要记住这个公式：其中osc_clock是时钟，根据上面的寄存器设置选择是内部25MHz时钟还是外部时钟；
2020-07-23 16:35:19
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原创 STM32F103控制舵机转动
舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms-2.5ms范围内的角度控制脉冲部分，总间隔为2ms。以180°角度伺服为例，那么对应的控制关系是：舵机转动0°代表它的占空比是2.5%，转动180°代表它的占空比是12.5%。设arr（自动重装载值）为x时转动角度所对应的值=（x+1)*(1-占空比）（将pwm极性设置为TIM_OCPolarity_High时）转动角度所对应的值=（x+1)*占空比（将pwm极性设置为TIM_OCPolarity_Low时）PWM信
2020-07-15 15:26:19
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空空如也
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