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原创 FAST-LIO论文梳理及公式理解
利用紧密耦合的迭代扩展卡尔曼滤波器将激光雷达特征点与IMU数据融合,从而在快速运动、噪声或杂波环境中实现鲁棒导航。为了降低在大量测量条件下的计算量,我们提出了一个新的计算卡尔曼增益的公式。新公式的计算量不再依赖于测量维数,而是依赖于状态维数。
2024-07-16 16:58:08 1718 1
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利用紧密耦合的迭代扩展卡尔曼滤波器将激光雷达特征点与IMU数据融合,从而在快速运动、噪声或杂波环境中实现鲁棒导航。为了降低在大量测量条件下的计算量,我们提出了一个新的计算卡尔曼增益的公式。新公式的计算量不再依赖于测量维数,而是依赖于状态维数。
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