Gazebo核心错误，闪退 Aborted (core dumped)

自己组合了arm和base的urdf后，准备导入model，启动gazebo做仿真，没想到一打开就闪退，但是rviz可以启动，弄了几个小时，网上也没有对应的解决办法，一个个可能的出错点排查。总结一下
报错如下：

log file: /home/will/.ros/log/56999eac-ad93-11eb-8ada-b8ca3a8092a4/urdf_spawner-4*.log
gzclient: /build/ogre-1.9-B6QkmW/ogre-1.9-1.9.0+dfsg1/OgreMain/src/OgreNode.cpp:630: virtual void Ogre::Node::setScale(const Ogre::Vector3&): Assertion `!inScale.isNaN() && "Invalid vector supplied as parameter"' failed.
Aborted (core dumped)
[gazebo_gui-3] process has died [pid 29946, exit code 134, cmd /opt/ros/melodic/lib/gazebo_ros/gzclient __name:=gazebo_gui __log:=/home/will/.ros/log/56999eac-ad93-11eb-8ada-b8ca3a8092a4/gazebo_gui-3.log].
log file: /home/will/.ros/log/56999eac-ad93-11eb-8ada-b8ca3a8092a4/gazebo_gui-3*.log

一顿排查，检查了各个controller和配置，最后发现问题在urdf文件中，

  <joint name="UV_joint" type="fixed">
    <origin
      xyz="0 0 0.189"
      rpy="0 0 0" />
      <parent link="third_Link"/>
    <child link="UV_BASE"/>
  </joint>
  <link name="UV">
    <visual>
      <geometry>
        <box size="0.0 0.0 0.0 "/>    <!-- 问题出在这里 -->
      </geometry>
      <material
        name="">
        <color
          rgba="0.89804 0.91765 0.92941 1" />
      </material>
    </visual>
  </link>
  <joint name="UV_joint2" type="fixed">
    <origin
      xyz="0 0 0.074"
      rpy="0 0 0" />
      <parent link="UV_BASE"/>
    <child link="UV"/>
  </joint>

问题出在上面我在机械臂的end-effector出建了一个长宽高都为0的物体，这在仿真环境中是不存在的，这也是为什么gazebo报错，而Rviz没报错的原因，gazebo是物理仿真环境，不能存在这种体积为0的物体，而Rviz是数据可视化工具，它不存在物理世界中的特性，因为只需要把这部分去掉，就能正常打开model了。

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总的来说，这个问题没有一个固定的解决方法，我看别人报同样的错误 ，但错误的原因跟我的完全不同，有的可能是因为点云发布的类型或数量不对，造成的闪退，我这里就是URDF有问题，这里仅提供一些思路，希望对遇到同样报错的人有帮助。
感谢分享error和debug的所有人，分享使我们更加强大！

Reference

1. ROS 段错误、核心转储、rviz闪退问题解决:
   https://blog.csdn.net/Electrical_IT/article/details/108243193