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RSS订阅原创 Cassie 2018年反馈控制论文阅读笔记
最近空闲时间在思考双足走草地的控制方案，查找资料发现了密歇根大学2020年展示了一个很牛的双足过草地的demo:所用的平台是Cassie机器人，完整视频：https://www.bilibili.com/video/BV1iV411k7Qo，作者表示论文还在写……然后看了下他们以往的视频，他们2018年就在Cassie上进行了实验，视频中就已经显示了其优秀的复杂地形（沙地、雪地、被烧过的草地……）通行能力，如下图所示：2018年的控制方案在他们2018年的论文《Feedback Contro
2020-08-24 16:23:02
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原创 MIT四足机器人控制方案理解笔记（3）——Mini Cheetah 19年的MPC+WBC控制方案
2019年，MIT在Mini Cheetah上采用了MPC+WBC的控制方案，论文《Highly Dynamic Quadruped Locomotion via whole-body impulse control and model predictive control》中称加入WBC后Mini的最高运动速度由18年只采用MPC时的2.45m/s增加到19年的3.7m/s。笔者这几天看了下Mini上的WBC，在此处谈谈自己一些粗浅的理解，如有错误，请各位指正。mini上所用的MPC与Chee
2020-08-19 15:42:24
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原创 MIT四足机器人Cheetah 3控制方案理解笔记（2）——Convex Mpc身体姿态控制
在“MIT四足机器人Cheetah 3控制方案理解笔记（1）”中，主要简单的总结了下一般情况下腿足机器人的摆动腿控制方法以及Cheetah 3的基于集中质量模型的平衡控制器。此外，MIT还在Cheetah 3以及Mini Cheetah上采用了Convex MPC平衡控制器，在其2018年论文《Dynamic Locomotion in the MIT Cheetah 3 Through Convex Model-Predictive Control》中，Cheetah 3通过Convex MPC平衡控制器
2020-08-19 14:38:20
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原创 MIT四足机器人Cheetah 3控制方案理解笔记（1）——摆动腿控制、单刚体模型平衡控制器
之前一段时间在阅读MIT四足机器人Cheetah 3以及Mini Cheetah控制方案的相关论文，在此处做一些笔记。Cheetah 3与Mini Cheetah的控制方案大同小异，此处先以Cheetah 3为例。一、摆动腿控制腿足机器人低速运动情况下每条腿都会在支持相（维持机器人身体高度以及姿态）、摆动相（将腿摆到期望的位置）之间循环交替。通常的摆动腿的控制方法较为简单，《MIT Cheetah 3：Design and Control of a Robust, Dynamic Quadruped
2020-08-18 20:25:23
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空空如也
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