《机器学习基石》学习笔记 9 Linear Regression

上节课，我们主要介绍了在有 noise 的情况下，VC Bound 理论仍然是成立的。同时，介绍了不同的 error measure 方法。本节课介绍机器学习最常见的一种算法： Linear Regression。

一、线性回归问题

在之前的 Linear Classification 课程中，讲了信用卡发放的例子，利用机器学习来决定是否给用户发放信用卡。本节课仍然引入信用卡的例子，来解决给用户发放信用卡额度的问题，这就是一个线性回归（Linear Regression）问题。

令用户特征集为 d 维的 $X$，加上常数项，维度为 d+1，与权重 w 的线性组合即为 Hypothesis ,记为 h(x)。线性回归的预测函数取值在整个实数空间，这跟线性分类不同。
$$h(x)=w^{T}X$$

根据上图，在一维或者多维空间里，线性回归的目标是找到一条直线（对应一维）、一个平面（对应二维）或者更高维的超平面，使样本集中的点更接近它，也就是残留误差 Residuals 最小化。

一般最常用的错误测量方式是基于最小二乘法，其目标是计算误差的最小平方和对应的权重 w，即上节课介绍的 squared error：

这里提一点，最小二乘法可以解决线性问题和非线性问题。线性最小二乘法的解是 closed-form，即 $X=(A^{T}A{)}^{-1}{A}^{T}y$，而非线性最小二乘法没有 closed-form，通常用迭代法求解。本节课的解就是 closed-form 的。

二、线性回归算法

样本数据误差 $E_{in}$ 是权重 $w$ 的函数，因为 $X$ 和 $y$ 都是已知的。我们的目标就是找出合适的 $w$，使 $E_{in}$ 能够最小。那么如何计算呢？

首先，运用矩阵转换的思想，将 $E_{in}$ 计算转换为矩阵的形式。

然后，对于此类线性回归问题，$E_{in}(w)$ 一般是个凸函数。凸函数的话，我们只要找到一阶导数等于零的位置，就找到了最优解。那么，我们将 $E_w$ 对每个 $w_i,i=0,1,\cdots ,d$ 求偏导，偏导为零的 $w_i$，即为最优化的权重值分布。

根据梯度的思想，对 $E_w$ 进行矩阵化求偏导处理：

令偏导为零，最终可以计算出权重向量 $w$ 为：

最终，我们推导得到了权重向量 $w=(X^{T}X{)}^{-1}{X}^{T}y$，这是上文提到的 closed-form 解。其中，$(X^{T}X{)}^{-1}{X}^T$ 又称为伪逆矩阵 pseudo-inverse，记为 $X^{+}$，维度是 $(d+1)\ast N$。

但是，我们注意到，伪逆矩阵中有逆矩阵的计算，逆矩阵 $(X^{T}X{)}^{-1}$ 是否一定存在？一般情况下，只要满足样本数量 N 远大于样本特征维度 d+1，就能保证矩阵的逆是存在的，称之为非奇异矩阵。但是如果是奇异矩阵，不可逆怎么办呢？其实，大部分的计算逆矩阵的软件程序，都可以处理这个问题，也会计算出一个逆矩阵。所以，一般伪逆矩阵是可解的。

三、泛化问题

现在，可能有这样一个疑问，就是这种求解权重向量的方法是机器学习吗？或者说这种方法满足我们之前推导 VC Bound，即是否泛化能力强 $E_{in}\approx E_{out}$？

有两种观点：

1. 这不属于机器学习范畴。
   1. 这种 closed-form 解的形式跟一般的机器学习算法不一样。
   2. 在计算最小化误差的过程中没有用到迭代。
2. 这属于机器学习范畴。
   1. 从结果上看，$E_{in}$ 和 $E_{out}$ 都实现了最小化。
   2. 实际上在计算逆矩阵的过程中，也用到了迭代。

其实，只从结果来看，这种方法的确实现了机器学习的目的。下面通过介绍一种更简单的方法，证明 linear regression 问题是可以通过线下最小二乘法方法计算得到好的 $E_{in}$ 和 $E_{out}$ 的。

首先，我们根据平均误差的思想，把 $E_{in}(w_{LIN})$ 写成如图的形式，经过变换得到:
$$E_{in}(w_{LIN})=\frac{1}{N}||(I-X{X}^{+})y|{|}^2=\frac{1}{N}||(I-H)y|{|}^2$$
我们称 $X{X}^{+}$ 为帽子矩阵，用 H 表示。

下面从几何图形的角度来介绍帽子矩阵H的物理意义。

图中，y 是 N 维空间的一个向量，粉色区域表示输入矩阵 X 乘以不同权值向量 w 所构成的空间，根据所有 w 的取值，预测输出都被限定在粉色的空间中。向量 $\hat{y}$ 就是粉色空间中的一个向量，代表预测的一种。y 是实际样本数据输出值。

机器学习的目的是在粉色空间中找到一个 $\hat{y}$ ，使它最接近真实的 y，那么我们只要将 y 在粉色空间上作垂直投影即可，投影得到的 $\hat{y}$ 即为在粉色空间内最接近 y 的向量。这样即使平均误差 $\bar{E}$ 最小。

从图中可以看出，$\hat{y}$ 是 y 的投影，已知 $\hat{y}=Hy$，那么 H 表示的就是将 y 投影到 $\hat{y}$ 的一种操作。图中绿色的箭头 $y-\hat{y}$ 是向量 y 与$\hat{y}$ 相减，$y-\hat{y}$ 垂直于粉色区域。已知 $(I-H)y=y-\widehat{(}y)$ 那么 I-H 表示的就是将 y 投影到 $y-\hat{y}$ 即垂直于粉色区域的一种操作。这样的话，我们就赋予了 H 和 I-H 不同但又有联系的物理意义。

这里 trace(I-H) 称为 I-H 的迹，值为 N-(d+1)。这条性质很重要，一个矩阵的 trace 等于该矩阵的所有特征值 (Eigenvalues) 之和。下面给出简单证明：

$trace(I-H)=trace(I)-trace(H)$
$=N-trace(X{X}^{+})=N-trace(X(X^{T}X{)}^{-1}{X}^T)$
$=N-trace(X^{T}X(X^{T}X{)}^{-1})=N-trace(I_{d+1})$
$=N-(d+1)$

介绍下该 I-H 这种转换的物理意义：原来有一个有 N 个自由度的向量 y，投影到一个有 d+1 维的空间 x（代表一列的自由度，即单一输入样本的参数，如图中粉色区域），而余数剩余的自由度最大只有 N-(d+1) 种。

在存在 noise 的情况下，上图变为：

图中，粉色空间的红色箭头是目标函数 f(x)，虚线箭头是 noise，可见，真实样本输出 y 由 f(x) 和 noise 相加得到。由上面推导，已知向量 y 经过 I-H 转换为 $y-\hat{y}$，而 noise 与 y 是线性变换关系，那么根据线性函数知识，我们推导出noise 经过 I-H 也能转换为 $y-\hat{y}$。则对于样本平均误差，有下列推导成立：
$$E_{in}(w_{LIN})=\frac{1}{N}||y-\hat{y}|{|}^2=\frac{1}{N}||(I-H)noise|{|}^2=\frac{1}{N}(N-(d+1))||noise|{|}^2$$

即
$${\bar{E}}_{in}=noiselevel\ast (1-\frac{d+1}{N})$$

同样，对$E_{out}$有如下结论：
$${\bar{E}}_{out}=noiselevel\ast (1+\frac{d+1}{N})$$

这个证明有点复杂，但是我们可以这样理解：${\bar{E}}_{in}$ 与 ${\bar{E}}_{out}$ 形式上只差了 $\frac{d+1}{N}$ 项，从哲学上来说， ${\bar{E}}_{in}$ 是我们看得到的样本的平均误差，如果有 noise，我们把预测往 noise 那边偏一点，让 ${\bar{E}}_{in}$ 好看一点点，所以减去 $\frac{d+1}{N}$ 项。那么同时，新的样本 ${\bar{E}}_{out}$ 是我们看不到的，如果 noise 在反方向，那么 ${\bar{E}}_{out}$ 就应该加上 $\frac{d+1}{N}$ 项。

我们把 ${\bar{E}}_{in}$ 与 ${\bar{E}}_{out}$ 画出来，得到学习曲线：

当 N 足够大时，${\bar{E}}_{in}$ 与 ${\bar{E}}_{out}$ 逐渐接近，满足 ${\bar{E}}_{in}\approx {\bar{E}}_{out}$，且数值保持在 noise level。这就类似 VC 理论，证明了当 N 足够大的时候，这种线性最小二乘法是可以进行机器学习的，算法有效！

四、Linear Regression方法解决Linear Classification问题

之前介绍的 Linear Classification 问题使用的 Error Measure 方法用的是 0/1 error，那么 Linear Regression 的 squared error 是否能够应用到 Linear Classification 问题？

下图展示了两种错误的关系，一般情况下，squared error 曲线在 0/1 error 曲线之上。即 $er{r}_{0/1}\le er{r}_{sqr}$。

根据之前的 VC 理论，$E_{out}$ 的上界满足：

从图中可以看出，用 $er{r}_{sqr}$ 代替 $er{r}_{0/1}$，$E_{out}$ 仍然有上界，只不过是上界变得宽松了。也就是说用线性回归方法仍然可以解决线性分类问题，效果不会太差。二元分类问题得到了一个更宽松的上界，但是也是一种更有效率的求解方式。

五、总结

本节课，我们主要介绍了 Linear Regression。首先，我们从问题出发，想要找到一条直线拟合实际数据值；然后，我们利用最小二乘法，用解析形式推导了权重 w 的 closed-form 解；接着，用图形的形式得到 $E_{out}-E_{in}\approx \frac{2(N+1)}{N}$ ，证明了 linear regression 是可以进行机器学习的；最后，我们证明 linear regressin 这种方法可以用在binary classification 上，虽然上界变宽松了，但是仍然能得到不错的学习方法。