XBadGuyX-CSDN博客

原创关于双机械手的视觉定位

这几个星期在做一个视觉定位相机。项目大概是这样的。两个机械手，其中一个连着相机，另一个机械手连着夹爪。相机拍照，另一个机械手去拿物品，物品有一个缺口，旋转一定角度，放到一定位置。这个项目中，图像坐标需要进行3次转换。第一次转换是，相机坐标跟与之相连的机械手之间的转换。具体是获得图像中的坐标与缺口角度。将这个坐标转换为，当坐标在图像中心时，相机机械手的坐标。这里需要进行一次标定。具体是获得一定数量的坐标点（到少4个，弄够10个就是9点标定法了）。我弄了5个点，产品在图像中四角与中心时的坐标，还有对应的

2021-08-16 00:23:38 1751

原创 Halcon内存不够， Not enough memory available

halcon在运行时，有可能会遇到这个问题，Not enough memory available。就是说内存不够了，这个算子运行不下去。以前我也遇到过这个问题，后面把每个hobject和图像类的，使用完之后销毁就好了。这个算是内存泄漏的问题吧。。前几天我又遇到这个问题。第一次运行就遇这个问题了，应该不是内存泄漏的问题。后面我想了下，这次应该真的是内存太小了。现在的电脑虽然是64位的，但内存只有4GB。（halcon12）而且这次的图片比较大，4000x3000的，1200万的相机，图片处理起来，简单的

2021-08-15 22:57:06 10749 1

原创关于激光切割机光路的几点

关于激光切割机光路的几点1.镜片旋钮2.光路的调整3.镜片1.镜片旋钮今天修机台时，想看一下光路中的镜片大小。但是那个压住镜片的盖子拧不开，需要工具。于是上某宝搜，还真的找到了。但价格比较高，大概五六十左右。后面突然看到了一个尖嘴钳，可以，就是你了。果然，拧开了。省钱了。2.光路的调整调整光路是有一定方法和步骤的。主要方法是利用激光打穿纸片来看出光路的位置。步骤如下：1.先把功率调低，不会一下子把纸烧个大洞。不然都看不出是哪个点。2.先调一反镜架，就是激光管对准的镜架。把光路对准镜架中心即可

2020-12-11 23:25:40 973

原创 C# 获取字符串码，字符串排序

前两天需要对字符串进行排序，需要次级排序。没啥好头绪。笨办法，把一整个字符串，变成一串唯一数字码。再用这个数字码来进行排序。private double getStringCode(string str) { byte[] bt = System.Text.Encoding.UTF8.GetBytes(str); int cifang = 0; double sum = 0; foreac

2020-10-09 23:12:34 492

原创 C# list dictionary互相转换

C# list dictionary互相转换// 声明Dictionary并初始化 Dictionary<string, string> dic = new Dictionary<string, string>() { {"1", "one"}, {"2", "two"}, {"3", "three"} }; //

2020-10-09 22:47:43 4872

原创延时等待的gcode

今天有个需求，脱机激光雕刻时，不能长时间开启激光头，打印一段时间后，要冷却一会。还好找到了gcode的延时等待的代码:G4。G4: Dwell 停顿格式：G4 Pxxx, xxx为毫秒数例：G4 P200，这里是延时200毫秒G4英文说明...

2020-07-16 07:57:00 1974 1

原创 3D打印机卡料问题

今天对3D打印机稍微做了些改动。（风扇是直接对出电机吹风的风扇）原来的接线方式是直接把风扇接到电源，使得电源一打开，风扇就直接启动。想着，直接开机就开风扇，有点浪费，就想把风扇的接线接到板上一个专门的接口那里，这样打印时再启动风扇，不打印就不需要打开风扇。然后动手接线了，之后测试打印个小东西，没问题。之后有个比较大的东西要打印，然后发现，打印一段时间后会卡料，来回调整了几次。把喷嘴的温度调高，速度调低，送料的电机再紧一些，但依旧没用，过段时间后仍然堵料。最后，发现了其实是风扇的问题。风扇是对出料的电机进

2020-07-13 21:41:22 1873

原创【瞎想瞎说】3D打印的一点想法

3D打印的一点想法这阵子买了台3d打印机，入门级的玩具，很好玩。我自己经常有很多想法，可以做很多小的东西。这几天在弄3d打印机的脱机打印。然后现在准备在做一个12864液晶屏的外壳。这时，我想先到淘宝上先看一下，这个外壳模型有没得卖。搜了下，没搜到。这时我思维就发散了。3d打印是一个十分大的行业。现在淘宝上很热，3d打印机很多，价格各个档的都有，现在给人做3d打印零件的也不少。现在3d打印机可以说是比较成熟了。整机，零部件，材料，都有比较完善的产业链。再进入这几个行业的收益已经不大。但其衍生的行业

2020-07-13 14:06:39 298

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