基于igh开源协议栈和xenomai3实时linux系统的运动控制器：支持多轴伺服和高性能实时任务调度

运动控制器源码 igh ethercat xenomai3 rtdm i210 i211
基于igh开源协议栈和xenomai3实时linux系统的运动控制器
技术优势：
1、支持intel or amd 常规处理器
2、基于ethetcat 1.5.2官方稳定版适配rtdm驱动接口
3、基于ethercat 1.5.2官方稳定版适配当前工控机主流配置的intel i211/i210网卡驱动
4、基于xenomai3.2，linux4.19构建双核硬实时系统，支持实时和非实时任务分核运行
6、使用libethetcat_rtdm库进行伺服适配
7、系统进行了隔离cpu及cpu运行核绑定，支持插补任务运行在指定cpu核，提供一流的开源实时性优化方案
8、提供多轴伺服接口适配代码，支持dc模式，目前已经适配松下、三洋、安川、汇川、纵为鑫、台达等伺服
相关性能指标：
1、带负载，运行24小时，1ms周期，抖动平均值10us以内，最大50us，cpu运行其他任何高负载图形界面、usb拔插、网络通信均不影响实时任务的调度
2、经过对igh ethercat的代码优化和bug排查及稳定性测试，可稳定运行7x24h不死机，不掉线，伺服不报故障
3、目前非官方的开源代码存在运行死机、内存泄漏、无实时优化等操作，难以运用于实际产品工程化
4、通过linux内核的驱动解绑技术，使一台工控机下相同网卡可以使用不同驱动，使igh ethercat的网卡驱动不影响其他网卡驱动
5、xenmai3编程编译方式比较特殊，不能使用普通makefile文件，通过研究可以与qtcreator、eclipse等实现无缝集成，从而极大提高开发环境的可用性
6、支持与qt5、qt4无缝集成，且图形界面完全不影响实时线程
合作方式：
1、提供linux内核源码、xenomai3.2源码
2、提供基于igh官方1.5.2稳定版适配的rtdm驱动、网卡驱动
3、提供伺服接口控制代码
4、提供代码的详细编译方式和内核、xenomai、igh的编译步骤和全自动的协议栈加载软件库及源码
5、提供一个可以应用于产品的工控机主板，或代为选型测试验证相关工控机，承若测好测稳定
测试验证环境：松下A6 MSMF/MHMF042L1U2M 400W伺服电机

ID:9740000660065187882

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标题：基于igh开源协议栈和xenomai3实时linux系统的运动控制器

摘要：本文介绍了基于igh开源协议栈和xenomai3实时linux系统的运动控制器的技术优势、相关性能指标以及合作方式，详细阐述了该运动控制器在实时性、稳定性和可用性方面的突出特点，并提供了相应的开发资源和测试验证环境。

关键词：igh开源协议栈、xenomai3实时linux系统、运动控制器、实时性、稳定性、可用性

1. 引言
   随着工业自动化的快速发展，运动控制器作为实时性要求较高的关键设备，对处理器性能、驱动适配和操作系统稳定性提出了更高要求。本文将介绍一种基于igh开源协议栈和xenomai3实时linux系统的运动控制器，详细阐述其技术优势、相关性能指标以及合作方式。

2. 技术优势
   2.1 支持常规处理器
   该运动控制器支持常规的intel或amd处理器，为用户提供了更大的灵活性和选择空间。

2.2 与ethernet 1.5.2稳定版的适配
运动控制器基于ethernet 1.5.2稳定版适配了rtdm驱动接口，确保了系统的稳定性和可靠性。

2.3 适配主流工控机配置的网卡驱动
运动控制器适配了当前工控机主流配置的intel i211 i210网卡驱动，提供了更好的兼容性和稳定性。

2.4 基于xenomai3实时linux系统
运动控制器基于xenomai3.2和linux4.19构建了双核硬实时系统，实现了实时和非实时任务的分核运行，提供了优秀的开源实时性优化方案。

2.5 一流的开源实时性能
通过使用libethernet_rtdm库进行伺服适配，运动控制器实现了隔离cpu及cpu运行核的绑定，支持插补任务运行在指定cpu核，提供了一流的开源实时性能。

2.6 多轴伺服接口适配代码
运动控制器提供了多轴伺服接口适配代码，支持dc模式，并已适配了多个品牌的伺服，如松下、三洋、安川、汇川、纵为鑫、台达等。

3. 相关性能指标
   3.1 实时性能指标
   经过带负载、运行24小时的测试，运动控制器在1ms周期下，抖动平均值在10us以内，最大抖动不超过50us，且在高负载图形界面、usb拔插、网络通信等情况下，实时任务的调度不受影响。

3.2 稳定性指标
对igh ethernet的代码进行了优化和稳定性测试后，运动控制器可在连续运行7x24小时的情况下，保持稳定，不出现死机、不掉线，且伺服不报故障。

3.3 与非官方开源代码的对比
相比非官方的开源代码，运动控制器经过优化后可以避免运行死机、内存泄漏和缺乏实时优化等问题，更适用于实际产品工程化。

3.4 网卡驱动的解绑技术
通过运用了linux内核的驱动解绑技术，运动控制器实现了同一台工控机下使用不同网卡驱动的目标，使igh ethernet的网卡驱动不影响其他网卡的正常工作。

3.5 开发环境的可用性
虽然xenomai3编程编译方式较为特殊，不能使用普通的makefile文件，但通过研究，可以与qtcreator、eclipse等工具无缝集成，极大地提高了开发环境的可用性。并且，运动控制器支持与qt5、qt4的无缝集成，且图形界面完全不影响实时线程。

4. 合作方式
   为了帮助用户更好地使用运动控制器，以下是合作方式的具体内容：
   1）提供linux内核源码和xenomai3.2源码，方便用户进行二次开发和定制化。
   2）提供基于igh官方1.5.2稳定版适配的rtdm驱动和网卡驱动，确保系统的稳定性和兼容性。
   3）提供伺服接口控制代码，方便用户进行伺服设备的接入和控制。
   4）详细说明代码的编译方式以及内核、xenomai、igh的编译步骤，并提供全自动的协议栈加载软件库及源码。
   5）可提供一个适用于产品的工控机主板，或代为选型和测试验证相关工控机，确保系统的稳定性和可靠性。

5. 测试验证环境
   本文测试验证环境为松下A6 MSMF MHMF042L1U2M 400W伺服电机，通过该测试验证环境，可评估运动控制器在实际应用中的性能和稳定性。

6. 总结
   本文详细介绍了基于igh开源协议栈和xenomai3实时linux系统的运动控制器的技术优势、相关性能指标和合作方式。通过对实时性、稳定性和可用性的严格把控，该运动控制器在工业自动化领域具有广泛的应用前景。相信在与用户的合作中，运动控制器将能为工业自动化行业的发展做出更大的贡献。

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