ubuntu14.04、xenomai3.1、ethercat igh构建主站（2）

我是在i9 9900k的主机上编译的linux内核、xenomai以及ethercat igh。
有如下两个版本：
1.linux4.9.38+xenomai3.1+ethercat igh

2.linux3.14.44+xenomai2.6.5+ethercat igh

我分别在i5 6600和i5 4460上进行了测试。都能成功驱动台达ethercat伺服（ASD-A2-0421-E）,说明主站可以正常运行。


xenomai的实时性方面，i5 4460主机的效果比i5 6600主机好很多。i5 6600主机虽然也能驱动伺服，但是电机会有抖动。
我猜测是主板的bios等因素影响了xenomai的实时性。
xenomai校准
参考了如下资料
https://xenomai.org/pipermail/xenomai/2007-May/009063.html
https://github.com/kuka-isir/rtt_lwr/blob/rtt_lwr-2.0/docs/source/rtpc/xenomai.rst

网卡测试
我测试了realtek的8139、8169网卡和Intel的82571、82574网卡。
基于linux4.9.38+xenomai3.1版本的主站在使用intel的网卡时会死机，只能使用realtek的网卡。
基于linux3.14.44+xenomai2.6.5版本的主站则均可正常运行。

查看igh支持的网卡型号
进入ethercat/device目录，可以看到有如下文件。文件中有8139和8169.

在e1000e随便打开一个hw-3.x-ethercat.h文件，可以看到如下Intel网卡型号。

在e1000打开一个e1000_hw-3.4-ethercat.h文件，可以看到如下Intel网卡型号。

总体来说，支持的intel网卡比较多。