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原创 【秋招自用】【持续日更ing】STM32总结笔记【含PID小车、飞控等项目】【4.24更新至软件I2C读取温度传感器LM75AD】
嵌入式单片机开发一定没有我们想象的那么复杂，我认为嵌入式开发中，查资料看Datasheet的能力和写代码是同样重要的，当然如果你也和我一样是发烧友，那么和嵌入式密不可分的硬件开发你也一定会感兴趣，后面的项目中也有我对硬件开发的理解。
2024-04-11 15:16:44
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原创 【讯为Linux驱动开发】7.信号量semaphore
信号量的本质是一个全局变量，值为可以共享资源的最大数比如：我只想同时让一个人访问共享资源，那么信号量的值为1。A访问时，信号量减一，此时B想访问时，看到信号量为0，就休眠挂起。等A释放，使得信号量加一，B可以启动。
2024-06-14 14:57:26
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原创 【STM32】飞控设计
【垂直运动】当，此时做下降加速飞行当，此时做升高加速飞行当，此时垂直上保持匀速飞行。【偏航飞行】ω4 +ω2 ≠ω就会产生水平旋转【俯仰飞行】当向前飞行当向后飞行【横滚飞行】当向右飞行当向左飞行。
2024-06-13 20:46:37
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原创 【讯为Linux驱动开发】5.并发与竞争
并发：一个CPU在一个时间片只能执行一个任务，切换速度很快。并行：双核CPU，真正的同时执行两个任务并行就是并发的理想情况，统称并发。1.中断中修改公共资源2.抢占式并发访问：正在执行的进程随时可能被抢占3.多核处理器并发访问保护共享资源全局变量、驱动设备结构体、共享数据....
2024-06-08 09:52:01
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原创 【讯为Linux驱动开发】4.文件私有数据
前面关于设备号、设备节点、class类和device设备都是用全局变量定义的，多了以后难免杂乱。所以可以创建一个设备结构体，把设备号、设备节点、class类和device设备都放进去。可移植性更高。
2024-06-07 11:16:09
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原创 【讯为Linux驱动开发】3.内核空间和用户空间
内存空间分为和1.控制硬件资源，提供系统调用接口，保护系统自身安全稳定2.实现业务逻辑1.系统调用2.软中断3.硬件中断1.配合read函数：把内核空间数据给用户空间2.配合write函数：把内核空间数据给用户空间。
2024-06-06 14:23:16
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原创 【讯为Linux驱动开发】2.注册一个字符设备
dev结构体其中需要关心三个成员变量：所属模块 ：文件操作结构体：设备号 ：当应用层使用指令open("/dev/hello", HELLO)，系统就会进入驱动程序中执行cdev_open函数【问】应用程序和驱动程序的桥梁是什么？设备节点，设备节点创建在/dev目录下。比如 open("/dev/hello" ,HELLO);使用udev机制，在注册设备的时候自动创建，在注销设备的时候自动销毁。THIS_MODULE 和 类的名字。
2024-06-05 19:42:23
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原创 【电赛】STM32-PID直流减速电机小车【寻迹+避障+跟随】【更新ing】
PID控制器需要依靠精确的反馈信号来调整其输出，确保电机按照预定的速度和位置运行。直流减速电机具有编码器，所以具有很高的可靠性。
2024-06-05 16:41:32
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原创 C++内存的分区模型
4个区域：不同区域的数据，有不同的生命周期，灵活编程1.代码区 ：存放二进制代码（程序运行前）2.全局区：全局变量、静态变量、常量、在程序结束后，由操作系统释放。3.栈区：由编译器自动编译和释放，存放局部变量和函数中的参数4.堆区：程序员分配和释放。
2024-04-24 13:48:12
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原创 【第六章】STM32 / GD32 - 软件I2C读取温度传感器LM75AD
最后详细叙述一下通讯过程：1.开始：主设备把SDA从高拉低再把SCL从高拉低，对总线上的从机说：我要开始和你们中的某个人通信了。2.主设备发送要与之通信的从机的7位地址（一般是7位），第八位是读写位（读1写0）3.总线上的从设备把主设备发送的地址与自己的地址比较，如果匹配：从设备将SDA拉低一位表示应答（此时从设备获得SDA的控制权，之前SDA都是主设备控制的）。如果不拉低，SDA为高就表示非应答。4.主设备发送（或接收）数据给从设备。
2024-04-24 13:43:27
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原创 【第五章】STM32-ADC模数转换（2.AD多通道+DMA转运实验）
CPU相当于STM32的大脑，对于数据的复制和存储这种“小事情”，完全可以让他的小助手DMA去做。指的是DMA传输的外设基地址，本实验是DMA转运ADC的数据，自然是从ADC1的DR寄存器读数据。DMA将数据从一个地址空间复制到另一个地址空间，提供在外设和存储器之间的高速数据传输。每次从外设读取或向外设写入数据时，DMA传输的数据大小为16位（2字节），按照规则组的顺序：上一个通道转换的数据会被下一个通道转换的数据所覆盖。这是DMA1可以产生的7个通道的DMA请求 ，每个通道对应不同的外设。
2024-04-22 18:53:00
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原创 【第五章】STM32-ADC模数转换（1.AD单通道实验）
天平称重物过程是从最重的砝码开始试放，与被称物体进行比较，若物体重于砝码，则该砝码保留，否则移去。在现实世界中，许多物理现象是模拟的，但为了便于计算机处理，通常会通过数据采集设备（如模数转换器，ADC）将模拟信号转换为数字信号。ADC将按照通道号的顺序对设置的多个通道进行转换，并将结果按顺序保存在对应的数据寄存器中。：ADC精度是12位的，但是数据级寄存器存放数据的位宽是16位，所以允许选择数据对齐方式：左对齐右对齐。按照规则组的顺序：上一个通道转换的数据会被下一个通道转换的数据所覆盖。
2024-04-22 12:54:33
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原创 [Linux内核]BIOS在内存中建立中断向量表和中断服务程序
上电，RAM中空空如也。操作系统在软盘中。所以必须把软盘中的操作系统加载到RAM（内存）。谁来完成？BIOS。
2024-04-19 13:23:41
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原创 第四节：STM32定时器（4.JGA25-370霍尔编码器测速）
STM32定时器的三个模式我们已经学完了，最后还有一个编码器模式。顾名思义是搭配编码器使用的。
2024-04-19 13:18:00
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原创 第四节：STM32定时器（3.输入捕获：HC-SR04超声波测距）
首先标记捕获成功，然后获取捕获值（因为相当于第二次捕获到下降沿），此时CCR寄存器的值就是高电平的时间（我们需要！超声波模块向前发送超声波，遇到障碍然后返回，这样一次来回的时间，就是超声波模块引脚高电平持续的时间。如果捕获成功，读取sta此时的值，然后再加上val计算的时间得到总的高电平时间。捕获的持续时间不仅包括了捕获值之后的计数时间，还要加上捕获值之前溢出的计数时间。捕获的持续时间不仅包括了捕获值之后的计数时间，还要加上捕获值之前溢出的计数时间。2.定时器计数值为0。
2024-04-18 17:07:57
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原创 第四节：STM32定时器（2.输出PWM波控制电机转速）
我觉得在冗长的理论之前，我们首先要对定时器的输出比较功能做一个理解。【问】输出比较用来做什么？应用场景是什么？？输出比较，就是可以控制定时器，去比较 CNT 和 CCR 寄存器值的关系，来对输出的电平进⾏置1、置0或翻转的操作，⽤于输出⼀定频率和占空比的 PWM 波形。【问】什么是PWM波？PWM全称为脉冲宽度调制。PWM波输出原理：当 CNT=CCRx时，IO输出高电平（逻辑1当 CNT=ARR时，定时器溢出，
2024-04-17 14:13:26
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原创 第四节：STM32定时器（1.定时中断）
定时器，顾名思义，在STM32中定一个时间，然后计时，时间到，再去做相应动作，这就是。。这就没法顾名思义了，但是这里不展开，简而言之在应用上举个例子：输出比较可以用来控制PWM波，控制电机旋转。输入捕获可以检测电平时间，从而计算出电机当前速度。STM32F103 有众多的定时器，其中包括 2 个（TIM6 和 TIM7）、4 个（TIM2~TIM5）、2 个（TIM1 和 TIM8）首先我们先从最简单的基本定时器开始了解。
2024-04-16 20:41:11
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原创 GPIO工作模式
如果输出数据寄存器①的值为 0，经过“输出控制”取反操作后，输出逻辑 1 到 P-MOS 管的栅极，这时 P-MOS 管就会截止，同时也会输出逻辑 1 到 N-MOS 管的栅极，这时 NMOS 管就会导通，使得 IO 引脚接到 VSS，即输出低电平。如果输出数据寄存器的值为 1 ，经过“输出控制”取反操作后，输出逻辑 0 到 N-MOS管的栅极，这时 N-MOS 管就会截止，同时也会输出逻辑 0 到 P-MOS 管的栅极，这时 PMOS 管就会导通，使得 IO 引脚接到 VDD，即输出高电平。
2024-04-09 11:14:40
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原创 【IMX6ULL】UBOOT不能从tftp下载zImage：Loading TTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTT
所以ping数字稍微大一点的ip，比如240、245、249什么的。ping一下可以ping通。2）关闭ubantu（ubantu的ip地址和设备是否冲突？），在windows中是否可以ping通？1）关闭开发板（表示开发板的ip必然没办法用了），在ubantu中ping这个IP是否能Ping通？------说明当前网络有两个设备都用到了此ip地址。1）如果有占用，修改Ubantu的地址即可，地址需要保证没有被占用。不能ping通：说明这个ip在当前网段是唯一的。2.ubantu是否可以上网？
2023-04-07 10:48:06
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原创 【IMX6ULL驱动开发】字符设备驱动开发框架以及测试APP编写
我们新建chrbase.c文件，里面放是我们的驱动模块函数二.字符设备注册与注销对于字符设备驱动而言，当驱动模块加载成功以后需要注册字符设备，同样，卸载驱动模块的时候也需要注销掉字符设备。我们来分析一下这两个函数以及参数：1.字符设备有注册就有注销，成对出现。2.major主设备号，Linux下每一个设备都有一个设备号。name就是设备名字。3.用dev_t的数据类型表示设备号，类型是kernel_dev_t，是一个无符号的u32类型的：高12位主设备号（4096），低20位次设备号。
2023-04-06 12:52:28
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原创 【IMX6ULL内核移植】网络配置：开发板PING通虚拟机
一定一定一定要看清楚自己设置的桥接模式对应的是哪一个网络，我的是ens32，之前对着ens39调了一晚上没通（ping通才怪）然后开发板通过串口连接电脑，打开MOBAXtern，我的是串口7，复位，按enter进入Uboot命令行。那么来ping一下虚拟机的ip吧，就是我们刚刚在虚拟机设置的（可以用我的），或者ifconfig看一下。然后设置点进去，选择手动，然后输入以下地址（可以按照我的设置，都是可以的）我们打开VMware，虚拟机-设置，里面添加网络适配器，设置为桥接模式。很完美，都在同一网段。
2023-03-31 12:30:26
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原创 原子IMX6U开发板学习—移植篇1：uboot是什么以及将原子的uboot烧录到开发板中并启动
uboot是什么以及将原子的uboot烧录到开发板中并启动
2023-02-26 18:20:00
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