视觉SLAM——三位空间刚体运动复习（二）

由于旋转矩阵/变换矩阵存在冗余，我们希望以更紧凑的方式表达；又由于其自身又带有约束（必须正交，行列式为1），使得优化和表达变得困难。所以引入以下几种方式：

旋转向量

• 任意旋转都可以通过旋转轴和一个旋转角来刻画；于是我们使用一个向量，方向与旋转轴一致，长度等于旋转角。这种向量成为旋转向量或轴角（Axis-Angle)。只需3维就可以表达旋转，6维即可表达变换。事实上，旋转向量就是李代数？
• 可根据罗德里格斯公式对旋转矩阵和旋转向量进行转换。

欧拉角

• 欧拉角相比于旋转矩阵和旋转向量更直观，但会遇到万向锁问题（奇异性），所以不适合迭代和插值，往往用于人机交互中。

四元数性质

• 由于三个量表达三维空间不免带有奇异性，旋转向量和欧拉角都带有奇异性，所以想要无奇异表达三个量是不足够的，引入四元数，其性质类似于复数。由一个实部和三个虚部组成，形式如 $\mathbf{q}={\mathbf{q}}_0+{\mathbf{q}}_1\mathbf{i}+{\mathbf{q}}_2\mathbf{j}+{\mathbf{q}}_3\mathbf{k}$ 其中$i,j,k$为四元数的三个对应的虚部。三个虚部满足以下关系：
  $$\{\begin{array}{l}{i}^2=j^2=k^2=-1,\\ ij=k,ji=-k\\ jk=i,kj=-i\\ ki=j,il=-j\end{array}$$
  也有另一种表达方式用一个向量和一个标量的i形式 $q=[s,v]$, 这里s是四元数的实部，v是四元数的虚部，若s为0 称为虚四元数。考虑到三维空间需要三个轴，四元数也有三个虚部。我们能用单位四元数表达三维空间中任意一个旋转。但不像复数乘以 $i$ 意味旋转90 ，四元数乘以 $i$ 意味旋转180，这样才能保证 $ij=k$ 的性质，而 $i^2=-1$ 意味绕 $i$ 轴旋转360得到一个完全相反的东西，720才回到原来状态。
• 假设某个旋转是绕单位向量 $n=[n_x,n_y,n_z{]}^T$ 进行了角度 $\theta$ 的旋转，那么这个旋转的四元数形式是
  $$q=[cos\frac{\theta }{2},n_{x}sin\frac{\theta }{2},n_{y}sin\frac{\theta }{2},n_{z}sin\frac{\theta }{2}{]}^T$$
  我推测这；里之所以取$\frac{\theta }{2}$ ，是因为要满足加 $2\pi$ 的时候实现反转，$4\pi$ 的时候返回原来位置。而大家同时除以2并没有什么影响。如果理解的不对，请指正哈！
• 四元数中任意旋转都可以由两个互为相反数的四元数表示。当 $\theta$ 为0时，则得到一个没有任何旋转的实四元数 $[\pm 1,0,0,0{]}^T$

四元数运算

• 加减法：就按对应项相加就好；
• 乘法：则主要是内外积运算，然而由于涉及到外积，所以四元数乘法不可交换，除非共线，此时外积项为0；
• 共轭：则是虚部取成相反数，实部不变，共轭与本身想乘会得到一个实四元数，即模长的平方；
• 模长：各项平方和的平方根
• 逆： 四元数逆为 $q^{-1}=q^{\ast }/||q|{|}^2$ 所以四元数和自己逆的乘积为实四元数1，如果 $q$ 为单位四元数，其逆和共轭就是同一个量，乘积的逆有和矩阵相似的性质：
  $$(q_a{q}_b{)}^{-1}=q_b^{-1}{q}_a^{-1}$$
• 数乘和点乘：数乘和向量相似，点乘对应位置相乘。

四元数表示旋转

• 设空间三维点 $p=[x,y,z]$ ， 以及由轴角 $n,\theta$ 指定的旋转，三维点 $p$ 经过旋转之后变为 $p^{{}^{\prime }}$, 则三维空间点用四元数描述为：
  $$p=[0,x,y,z]=[0,v]$$
  这相当于三个虚部与空间中三个轴相对应，则旋转用四元数表示：
  $$q=[cos\frac{\theta }{2},nsin\frac{\theta }{2}]$$
  则旋转后的点可以表示为：
  $$p^{{}^{\prime }}=qp{q}^{{}^{\prime }}$$

四元数到旋转矩阵转换

• 四元数转换为旋转矩阵的较直观方法：把四元数 $q$ 转换为轴角 $n$ 和 $\theta$ ，然后根据罗德里格斯公式转换为矩阵。
• 事实上 $R$ 对应的四元数表示并不唯一，例如 $q$ 和 $-q$ 表示同一个旋转。

相似、仿射、射影变换

• 相似变换：通过加上尺度因子 $s$ 允许物体进行均匀缩放；
• 仿射变换：要求原来的旋转矩阵 $R$ 是一个可逆矩阵就好，而不必正交，所以经过变换后只能保证平行四边形；
• 射影变换：左上角可逆矩阵 $A$,，右上角平移 $t$, 左下角为缩放 $a^T$。