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Thiac
凡有所学,皆成性格
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Past, Present, and Future of Simultaneous Localization And Mapping 论文阅读(四)
LONG-TERM AUTONOMY I: ROBUSTNESSSLAM系统可能会失败,主要分为两个方面:硬件相关和算法相关。硬件相关:传感器或执行器退化。算法相关:现存算法本身的限制,如(对于极端动态或极端恶劣的环境处理)。算法失败的一个主要原因来自与数据关联。Perceptual aliasing1对于不同传感器有相同的传感器 signature 的问题尤其难以解决。由于 Perc...原创 2020-06-16 15:59:38 · 230 阅读 · 1 评论 -
SLAM面经【二】
描述BABA[1](光束平差法,捆集约束)的本质是一个图优化模型,其主要目的是构建最小化重投影误差模型或光度误差模型,用于优化相机位姿和地图点。一般选择LM(Levenberg-Marquardt)算法并在此基础上利用BA模型的稀疏性进行计算;可以直接计算(可以使用g2o或者Ceres等优化库进行计算)。Bundle Adjustment : 从视觉重建中提炼出最优的3D模型和相机参数(内...原创 2020-06-16 15:57:55 · 374 阅读 · 0 评论 -
SLAM面经【一】
秋招伊始,发现很多东西虽然学过,也觉得自己懂,但是表达出来还是磕磕绊绊,所以在从新总结一下,利己利人。landmark参数化方式、对比,逆深度参数化点线面因子图优化滤波+回环(Trifo-VIO)outlier+鲁棒核、RANSACEKF更新方程AR系统如何实现介绍下VO相似变换、仿射变换、射影变换的区别E和F的区别,自由度计算单应矩阵H的求取PNP算法、ICP算法(二维...原创 2019-09-02 11:24:43 · 1396 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM——三位空间刚体运动复习(二)
由于旋转矩阵/变换矩阵存在冗余,我们希望以更紧凑的方式表达;又由于其自身又带有约束(必须正交,行列式为1),使得优化和表达变得困难。所以引入以下几种方式:旋转向量任意旋转都可以通过旋转轴和一个旋转角来刻画;于是我们使用一个向量,方向与旋转轴一致,长度等于旋转角。这种向量成为旋转向量或轴角(Axis-Angle)。只需3维就可以表达旋转,6维即可表达变换。事实上,旋转向量就是李代数?可根据罗...原创 2019-08-02 14:36:38 · 387 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM——三位空间刚体运动复习(一)
刚体运动包括两方面:位置 (x,y,z)(x, y, z)(x,y,z)-----点姿态(朝向)-------向量原创 2019-07-31 19:44:50 · 329 阅读 · 0 评论 -
Past, Present, and Future of Simultaneous Localization And Mapping 论文阅读(三)
SLAM with camera and laser我们描述一个装有3D激光雷达和未校正的单目相机的SLAM问题,待评估状态量χ={x1,...,xt,lt,...,ln,K}\chi = \lbrace x_1, ... , x_t, l_t, ..., l_n, K \rbraceχ={x1,...,xt,lt,...,ln,K},这里xix_ixi是机器人在时刻i的位姿,ljl_...原创 2019-07-15 15:11:10 · 226 阅读 · 0 评论 -
Past, Present, and Future of Simultaneous Localization And Mapping 论文阅读(二)
ANATOMY OF A MODERN SLAM SYSTEMSLAM SYSTEM 包含前端:提取传感器数据后端: 通过前端提取的数据,执行判断。SLAM 的后端目前被认为是一个MAP(最大后验概率)问题,并且通常以因子图表示。假设我们评估未知变量XXX ,典型的该变量代表了机器人的轨迹(离散的位姿)和环境的路标点,我们给了测量变量 Z={Zk=1...m}Z=\{ Z_k = ...原创 2019-07-05 15:45:26 · 376 阅读 · 0 评论 -
Past, Present, and Future of Simultaneous Localization And Mapping 论文阅读(一)
INTRODUCTION1. 介绍了SLAM的组成(位姿评估和建图)。2. 引出SLAM的重要性twofold(用于路径规划等应用,也对定位有辅助作用)。3. 机器人应用中环境地图被作为先验(工厂人造地图和GPS的例子)。4. 室内应用促进了SLAM的繁荣,脱离了GPS,提供了更吸引人的方向,用户自建地图。5. SLAM 经历的两个阶段- classical age: 引进...原创 2019-07-02 16:01:04 · 897 阅读 · 0 评论 -
安装ORBSLAM2_with_pointcloud_map遇到问题
1.error building g2o_with_orbslam2: ‘MatrixExponential’ is not a member of ‘Eigen’install another version of eigen will solve this problem.http://eigen.tuxfamily.org/index.php?title=News:Eigen_3...原创 2019-06-27 08:16:32 · 1167 阅读 · 2 评论 -
ORBSLAM2_with_pointcloud_map 编译ros包
编译ROS版本的ORBSLAM2_with_pointcloud_map参考的https://github.com/ZhenghuaHIT/orbslam2_modified_ros#1-download--install-project修改了ROS下的CMakeLists。首先进入到ORB_SLAM2_modified/Examples/ROS/ORB_SLAM2/文件夹下, 顺序执行...原创 2019-06-26 17:09:59 · 1438 阅读 · 4 评论 -
ORBSLAM2_with_pointcloud_map 安装,点云地图输出并保存
1. 首先从github上下载代码git clone https://github.com/gaoxiang12/ORBSLAM2_with_pointcloud_map.git2.执行解压命令unzip orbslam2_modified.zip 解压命令后出现是否替换选项我选的A3. 由于eigen库,opencv库,Pangolin库都已装好,所以接下来直接到...原创 2019-06-26 10:16:34 · 11094 阅读 · 15 评论 -
svo && pl-svo运行
svo无ROS版本,设置文件夹路径,并source配置文件export SVO_DATASET_DIR=${HOME}/Datasetssource ~/.bashrcpl-svostd::string dataset_dir( std::getenv("SVO_DATASET_DIR") + dataset_name );//734export SVO_DATASE...原创 2019-05-08 14:10:18 · 780 阅读 · 0 评论