CANOPEN 转 Modbus 协议网关

一、概述

1.1 功能

YC-COP-RTU网关可通过自带的配置软件设置成两种不同的通信网关：

(1) CANopen 做主站/Modbus 做从站网关：CANopen 主站协议与 Modbus 从站协议之间的转换，可实现单个 CANopen 从站设备与 Modbus 主站之间的数 据通信，典型应用拓扑如下：

(2) CANopen 做从站/Modbus 做主站网关：Modbus 主站协议与 CANopen 从站协议之间的转换，可实现多个 Modbus 从站设备与 CANopen主站之间的数 据通信，典型应用拓扑如下：

1.2 硬件说明

1.2.1 指示灯说明

指示灯如下图所示：

设备共有 6 个指示灯，其功能如下图所示：

1.2.2 接线端子说明

接线端子如下图所示：

符号定义如下表所示：

1.2.3 拨码开关说明

拨码开关用于设置网关 CANopen侧的节点 ID，即 nodeID，有效范围为 1~ 127 (01h~7Fh) ，如下图所示，nodeID = 16*0 + 1*2= 2；如果在网关运行过程中改

变拨码开关的值，网关会在 3S 后自动重启，用户也可手动重启。

如果想通过配置软件给网关下载配置信息，需将 nodeID 设置为 0，此时 SYS 灯熄灭，然后可下载配置，待弹出“配置成功”的窗口时，可关闭串口，并将 nodeID 设置为想要的值即可。

如果 128<= nodeID <=255 ，SYS 灯会快闪，指示 nodeID 设置错误，此时需 将 nodeID 设置为有效值，方可继续使用。

1.2.4 电源

二、 CANopen 做主站/Modbus 做从站

2.1 功能特点

(1) 自带网关配置软件，配置信息可通过 PC 的 USB 口下载进网关设备，设备

自动保存最新配置信息，设备断电再上电后无需加载配置；

(2) 网关在 CANopen 网络上是 CANopen 主站，在 Modbus 网络上是 Modbus 从站，可以实现单个 CANopen 从站与 Modbus 主站之间的数据通信；

(3) CANopen 支持 CANopen DS301；支持 NMT、Heartbeat、64 个 8 字节 TPDO 和 64 个 8 字节 RPDO 、快速 Download SDO 和快速 Upload SDO 总共可配置 80 个；

(4) 支持 CAN 波特率：5K~ 1Mbps ，默认 20K；

(5) Modbus 从站支持功能码：3 、4 、6 、16 号功能码；

(6) 支持串口波特率 1200~ 115200bps ，默认 9600；

(7) 支持 RTU 通讯格式；8 位数据位，无校验、奇校验、偶校验可选，默认无 校验，1 停止位、2 停止位可选，默认 1 停止位；

(8) 数据交换缓存区包括 512 字节的输入缓冲区和512 字节的输出缓冲区；

(9) 内置 120 欧姆终端电阻。

2.2 工作原理

网关数据交换图如下图所示：