基于AM5728+FPGA的异构多核运动控制器的高速接口设计

随着制造领域对嵌入式运动控制系统应用范围的扩大,基于异构多核的嵌入式控制器必为重要发展方向之一。首先说明异构多核控制器取得成效,以及现有控制器在数据通信接口方面存在缺陷。本设计运动控制器以异构处理器——AM5728+FPGA为核心,AM5728内部集成ARM15和DSP C66X处理器核。ARM15内嵌Liunx操作系统,以增强控制器多任务协调能力;DSP不运行操作系统,可保证运算实时性。重点阐述ARM与DSP、DSP与FPGA以及控制器与PC之间通信的高速接口设计和固件设计。通过实验表明:该运动控制器数据交换速率高,吞吐量大,稳定性高,为异构多核控制器高速通信接口提供参考。 

本系 统 采 用 AM5728+FPAG 作 为 嵌 入 式 运 动 控 制器 核 心 ，AM5728 是 一 款 异 构 多 核 处 理 器 ， 内 部 集 成ARM9 和 DSP C6748 内核[ 7]。 ARM9 可以 植 入 嵌 入 式 系 统Linux ，完 成 任 务 调 度 ，增 强 控 制 器 多 任 务 的 协 同 处 理 能力 ；DSP C6748 具 有 硬 件 乘 法 器 ， 采 用 128 bit 位 宽 的 超强 指 令 集 （VLIW） 读 写 指 令 ， 可 完 成 复 杂 算 法 ；FPGA 具 有 丰 富 IO 资源 和 并 行 处 理 能 力 ，方 便 脉 冲 信 号 产 生 ，实现 多 电 机 同 步 控 制 。控 制 器 与 外 界 通 信 主 要 有 两 个 接 口: 以 太 网 和 串 行通 信 口 （UART） ，以 太 网 主 要 用 于 远 距 离 传 输 ，UART 主 要用 于 Linux 系 统 移 植 时 提 示 信 息 和 系 统 运 行 状 态 信 息的 输 出 。 ARM 与 DSP 之 间 通 过 共 享 内 存 空 间 完 成 数 据交 互，稳 定 性 高 ，通 信 所 用 时 间 可 以 忽 略 不 计[ 8]。 DSP 与 FPGA 之间 通 过 uPP 高速 并 行 接 口，当 OMAPL138 时钟 频率 为 456 MHz 时 ，uPP 接 口 时 钟 频 率 可 以 达 到 114 MHz ， 控制 器 高 速 接 口 框 图 如 图 1 所 示。

图1  用于开发评估的信迈AM5728-IDK-V3评估板