YEYUANGEN的专栏

过去，Poppe + Potthoff Maschinenbau GmbH使用的液压动力装置是由其它公司制造的，但是，传统的设备已无法满足其系统要求，制造商决定与伊顿公司合作，开发了一种新型内部液压动力装置，该装置由伊顿提供整套的控制解决方案，该装置使用两个压力放大器来产生高压，需要非常精准地调节压力放大器，精确控制压力放大器并由此控制测试压力的关键组件是比例调节阀。该测试系统的比例阀通过CANopen连接到PLC。由于测试对象、管道的特性与以往不同，对该测试系统的设计提出了特殊要求。

蔬菜是人们日常生活必不可缺的食品，并且食用方法多种多样。自步入小康社会以来，人们的生活节奏越来越快，很多传统服务已不能满足人们的物质需求和生活节奏。日常生活中通过手工快速切菜严重地威胁着人身安全，切菜时间过长或切菜不熟练等因素都易导致人们受伤，在食堂、食品加工厂等切菜需求量高的场所，既安全又迅速地将菜加工成各种形状。单靠人工来完成既费时又费力。如何将菜更快地切好这将成为一个很棘手的问题。用食品加工机代替人们的手工劳动或作为其补充。这将增高切菜的效率。因此对切菜机器人的研究很有必要。

其次，软件层面，软件必须是开放性架构，提供开放性接口，方便控制层面的模块化设计，并且需具备强大的通讯能力，并且能够支持第三方智能传感器和应用程序。CODESYS代码执行机制是编译执行，用户在开发层编写完成的IEC程序通过集成的编译器编译为二进制代码，再通过以太网或串口下载至设备层中，最终该应用程序中的文件已经被转为二进制代码存放在目标设备中，根据用户设定的执行方式循环执行对应程序。应用开发层和硬件设备层之间的通讯是由CODESYS中的网关服务器来实现的，CODESYS网关服务器中安装了OPC服务器。

无编码器驱动器能提供始终如一的输出，比非同步驱动器更轻，电机比伺服电机更小，更具成本效益和坚固性。本质上是一款软PLC，除了可以被移植到主流的嵌入式开发板（ARM、×86、PowerPC、TriCore等等），支持Linux、VxWorks、QNX嵌入系统之外，还可以直接安装在PC端，直接把您的电脑变成一台显控一体的控制器。为应用程序员保持了尽可能简单的界面，另外程序员可以使用点对点(PtP)直接定位机器人，并在必要时使用程序序列中的示教位置，三个SCARA机器人的路径规划和插补等所有计算也在。

灌装250ml的软管，产能达到80支/分钟。（9）包含丰富的交换库（用于备份和交换数据用），用以支持不同运动学的工业机器人的开发，例如Delta机器人，Scara机器人，Portal机器人以及龙门式机器人等。化妆品公司花王集团在生产日用护发产品时采用来自敖适塔集团IWK公司的全新灌装平台FP18-1，各种不同规格、形状的软管包装以及不同配方的产品都可由其一手包办。是提供全方位运动控制解决方案，基于PLCOpen标准设计专业的运动控制功能块，分为单轴、主从轴、CNC数控系统和多轴机器人3个部分的独立控制。

在通讯层面，CANopen总线负责现场模块之间的通讯，除此之外智能驱动器也是通过CANopen连接。另外，PLC和操作单元之间的通讯以及机器单元的通讯都是是通过以太网实现的。最后关于操作层面，Moeller XVH300和XV400型号的触摸屏用于人机界面操作。德国Sigloch Maschinenbau公司提供一种用于装订小册子和书籍等整套工艺流程的定制化生产线，包含集纸机、粘合装订机、底纸机、胶钉机和背衬机，干燥输送机，色带供料机。配备两路50 kHz的高速计数点，两路中断输入，一路增量输入。

Moeller能够使Rapid Link系统以最理想的状态适应机场行李处理系统的定制化需求，因此，Rapid Link现在为维护和技术故障排除提供了完整的监控信息，通过对原有的数字输入进行升级，可以使用PPI编码器来跟踪记录所有行李的输送路线，确保行李在输送过程中不会丢失。例如，Rapid Link可以根据所需的速度和精度自动处理时间紧迫的任务，例如偏心点的矫正，无需在PLC输入上进行高速计数处理。Rapid Link系统还为机场运营商提供了可观的收益，特别是在故障排除和维护方面。

Berhof向Werner Krayer公司提供带显示和I/0扩展功能的DC1000控制器，在此基础上，Krayer公司还可以开发自己过程控制程序“proMY”，这使得工厂不仅可以完美地监控铆接过程，还可以100%地通过控制参数来把控质量。因此，它的过程控制可确保产品的最高质量，同时减少废品率和成本。为响应此要求，Berghof为DC1000 PLC系列开发了一种新的、非常紧凑且灵活的I / O扩展卡，名称为DC-I / O，尺寸长108 mm、宽56mm、高6 mm，用于采集I / O信号。

IBL在制造产品时有一个核心优势，提供一个选项来自由地配置气相中任何类型的焊接曲线，该选项必须通过DC1012TT控制器来实现，其中包含运行和机器参数的设定。无论是采用具有实际线性温度曲线的加热模式，还是采用获得专利的“软汽相”模式，均可根据各种要求对温度曲线进行自由地配置，当然也可以复制曲线。IBLLöttechnikGmbH的设备还有一个重要优势是，基于CODESYS的控制器，可以自由编程，无需额外的软件即可访问各种应用程序。因此，使用IBL控制器的情况下集成基于CAN的“工厂总线”就没有问题。

对于电镀工业场景来说，现场环境比较恶劣，存在着各种对人体有害的化学物质，而设备的智能化以及全产线生产流程的无人化避免了人直接与危险环境的接触，且高度的自动化提高了产品的质量与生产系统效率并极大地降低了原材料的损耗，实现生产提质增效降本并促进人的健康发展。电镀生产线是指按一定的电镀生产工艺要求,将有关的各种电镀处理槽、电镀行车运动装置、电源设备、循环过滤装置、检测仪器、加热装置、空气搅拌装置、排水排水及污染处理装置等组合起来，是一个由电气控制系统协调控制的完整系统。镀后处理主要经过含铬冲洗，保证电镀的质量。

支持机器人编程，包含丰富的运动学变换库以支持不同运动学的工业机器人的开发，例如Delta机器人，SCARA机器人以及龙门式机器人等；自动化立体库 、输送分拣系统、物流机器人系统、自送引导搬运车（AGV）系统、自动识别与感知系统等先进的物流技术与装备正在快速成长，成为市场新的推动力。（9）包含丰富的交换库（用于备份和交换数据用），用以支持不同运动学的工业机器人的开发，例如Delta机器人，Scara机器人，Portal机器人以及龙门式机器人等。从而将批量的包裹变成单件排列，形成非常整齐的“阵型”。

青龙1号”控制器使用ARM Cortex A9 667MHz处理器，支持2路CAN总线主站，2路以太网口；面对越来越复杂的工业智能控制场景，CODESYS 作为行业内具有显著优势的控制器软件开发平台，以其超前的设计理念和超强的鲁棒性，支持客户打造自主化和个性化的控制器。“青龙1号”搭载步科成熟的M-IoT机器物联网解决方案，能有效监控AGV运行状态，还拥有可扩展、易配置、走线简洁、稳定性强，通用性广等诸多优势。在过去，步科更多的是为AGV客户提供单一、高性能的低压伺服核心部件产品，而现在，步科基于。

嵌入式平台的软件支持直接影响开发者和用户的体验。然而，树莓派4在扩展性上略显不足，特别是在存储方面，只提供MicroSD卡扩展，而RK3568支持NVMe和eMMC存储扩展，使得数据存储更加灵活。在工厂自动化中，无论是产品生产，加工设备，亦或是完整的柔性生产线，设计者通常借助HMI, PLC, I/O模块进行其开发，测试，调试程序，从而控制其中的传感器，电机，信号灯等各类数字模拟量。在工厂生产线中，威纶通I/O模块的安装更加贴近信号的分布，在网络允许的条件下，模块与模块之间的距离可以达到约100米。

CODESYS是一款功能强大的PLC软件编程工具，它支持IEC61131-3标准IL、ST、FBD、LD、CFC、SFC六种PLC编程语言，用户可以在同一项目中选择不同的语言编辑子程序，功能模块等。通过在硬件平台上移植Runtime，可以将任何嵌入式设备或基于PC的设备转变为符合IEC 61131-3标准的工业控制器，也由此，越来越多的工程师偏向于CODESYS应用。，激活后就能作为软PLC+HMI一体机使用，支持扩展IO模块和通信模块，可实现一些实时控制功能。等功能，快速实现设备数据的采集和分析。

AC800 高性能智能机械控制器，是基于Intel X86 处理器硬件平台，符合PLCopen 规范的高性能多轴运动控制器，以EtherCAT 为总线，可以实现多轴伺服控制，尤其适用于先进制造业的高速生产装备和大型设备的控制。CODESYS第一次接触还是在十几年前使用Beckhoff的控制器那时候，后来大概在2015年左右的时候又陆续接触了一些国产基于CODESYS开发的控制器，说实话那时候可选的国内基于CODESYS平台稳定的控制器不多。这个也是在光伏锂电行业可以直面硬刚倍福和欧姆龙NJ的存在；

在工厂自动化中，无论是产品生产，加工设备，亦或是完整的柔性生产线，设计者通常借助HMI, PLC, I/O模块进行其开发，测试，调试程序，从而控制其中的传感器，电机，信号灯等各类数字模拟量。）的紧密合作伙伴--信迈VS威伦通，再出重磅，不仅支持助力数字化工厂转型的物联网通讯协议—— MQTT /OPC UA，还能实现现场执行层用 HMI 代替 PLC 的控制的解决方案。在工厂生产线中，威纶通I/O模块的安装更加贴近信号的分布，在网络允许的条件下，模块与模块之间的距离可以达到。对远程 I/O 的控制。

充足的可用轴数，为各种高阶运动应用提供了丰富的解决方案。AC800 高性能智能机械控制器，是基于Intel X86 处理器硬件平台，符合PLCopen 规范的高性能多轴运动控制器，以EtherCAT 为总线，可以实现多轴伺服控制，尤其适用于先进制造业的高速生产装备和大型设备的控制。CODESYS第一次接触还是在十几年前使用Beckhoff的控制器那时候，后来大概在2015年左右的时候又陆续接触了一些国产基于CODESYS开发的控制器，说实话那时候可选的国内基于CODESYS平台稳定的控制器不多。

绕线机从线圈设计、参数分析、数控编程、到自动补偿技术的实现、整个绕线工艺过程自适应诊断及控制、排线部分运动自适应干涉的检测等，直到绕制出合格的线圈，每一环节都离不开自动化控制，材料学，力学、堆砌理论、测试理论的支持。全自动绕线机是近年发展起来的新机种，为了适应高效率、高产量的要求，全自动机种一般都采用多头联动设计，绕线机控制方案采用 SC 系列运动控制器和伺服系统作为设备的控制核心，配合机械手、气动控制元件和执行附件来完成自动排线、自动缠脚、自动剪线、自动装卸骨架等功能。同时，支持虚拟轴和逻辑轴。

通过对成品电池的OCV检测，即：开路电压、电池内阻和负极与壳体之间绝缘电压的测量与数据分析，判定电池的状态是否满足性能指标，从而对电池分档，保证电池的综合性能。）的紧密合作伙伴--雷赛智能，深入锂电行业倾听OCV设备对运动控制的要求，推出“控制+视觉+伺服+步进”的EtherCAT总线运动控制方案：可以实现核心零部件的进口替代，优化系统走线，支持工艺算法定制，提升设备带载能力，提高测试稳定性。⚫ 基于EtherCAT总线可支持远程通讯模块，可进行远程设备检测，减少现场维护，降低综合维修成本。

Z型叠片一般由八个机构组成，正负极片上料单元对切好的极片进行自动上料，移载单元通过真空吸盘及直线电机对极片进行移动，纠偏单元对极片位置进行纠正，保证叠片时的极片对齐度，隔膜放卷需要保证隔膜张力平稳，叠片单元将正极片、隔膜、负极片叠合成小电芯单体，贴胶单元对电芯边缘进行自定义贴胶。Z型叠片机是将预制好的正/负极片用隔膜间隔交替堆叠（按正极-隔膜-负极-隔膜的顺序），从而形成电芯，由于隔膜呈“Z”子型折叠，因此被称为Z型叠片机，是电芯制作工艺中的核心关键设备。隔膜纠偏：使用隔膜纠偏算法，保证隔膜对齐度。

物料进入包装袋，运动过程中错位传感器可提前检测物料是否可能被横封刀切上，进而通知系统下一步横封刀该如何操作，有效保护横封刀和包装产品，这种不用停车处理错位物料，可大大提高包装机的生产效率。设备机器专用传感器检测输送带上物料有无，将信号状态通知系统，检测刀无物料，则送膜和切刀伺服都停止运行 ，送料机构继续运行供料，待读取到有物料时，送膜和切刀伺服重新运行。色标传感器检测刀包装袋上的色标信号，需加入自动纠偏系统，自动进行追踪调节，并且计算切刀位置，确保每一次切刀的位置一致，包装袋图案一致。

包裹先经过分散机分散排列在单件分离器面前，输送线将输送到单件分离器上的包裹前后散开，排排队挨个站好。经由上方的视觉识别系统拍照检测，实时确定包裹编号和其所在位置，通过数据算法分析计算出最优分离顺序及路径，然后由单件分离器实现包裹的分离及拉开距离，最后通过居中机将包裹单排输出。每到购物节，消费者采购大量的物品，商家会接到海量的订单，同时发出大量的包裹。混堆的包裹，在 AX8 的指令下，被 B3E 高阶伺服管理的传送带带动，按照指定的间距自动分离并拉开一定距离，排成单排有序通过。而分离器控制系统，则由基于。

对于电镀工业场景来说，现场环境比较恶劣，存在着各种对人体有害的化学物质，而设备的智能化以及全产线生产流程的无人化避免了人直接与危险环境的接触，且高度的自动化提高了产品的质量与生产系统效率并极大地降低了原材料的损耗，实现生产提质增效降本并促进人的健康发展。电镀生产线是指按一定的电镀生产工艺要求,将有关的各种电镀处理槽、电镀行车运动装置、电源设备、循环过滤装置、检测仪器、加热装置、空气搅拌装置、排水排水及污染处理装置等组合起来，是一个由电气控制系统协调控制的完整系统。镀后处理主要经过含铬冲洗，保证电镀的质量。

支持机器人编程，包含丰富的运动学变换库以支持不同运动学的工业机器人的开发，例如Delta机器人，SCARA机器人以及龙门式机器人等；支持支持虚轴，可以采用虚轴带实轴的形式做项目测试。与传统的运动控制解决方案相反，CODESYS SoftMotion（CNC）提供了一个直接集成在CODESYS编程环境中的工具包，用以实现运动控制的所有功能。（9）包含丰富的交换库（用于备份和交换数据用），用以支持不同运动学的工业机器人的开发，例如Delta机器人，Scara机器人，Portal机器人以及龙门式机器人等。

方案整合了运动控制、视觉、激光测高等技术，高效精密的控制胶水点涂于产品表面或内部，常见的应用场景有PCB引脚封装、点红胶、芯片底部填充、涂散热胶、镜头模组、音圈模组、手机外壳和屏幕等点胶应用。三维五轴点胶系统控制五个轴实现空间轨迹规划，使机械臂在不同的姿态下将胶水精准的点涂于产品的空间轨迹上，重点的应用有：手机中框点胶、侧边点胶，异形屏/曲面屏点胶，以及各种智能穿戴产品的点胶。• PC-Based架构，可弹性的整合视觉、激光测高技术，实现五轴应用中所需的位置标定、补偿及各姿态下的位置拾取。

核心板通过工业级 B2B 连接器引出 GMAC 、USB 、SATA 、PCIe 、HDMI 、LVDS 、RGB、 MIPI 、SDIO 、CAN 、UART 、SPI 、PDM 、eDP 等接口，支持多屏异显、Mali-G52-2EE GPU、 1080P@60fps H.265/H.264 视频编码、4K@60fps H.265/H.264 视频解码，并且内置 1TOPS 算力 NPU。基于IEC 61131-3标准的上位开发环境下的冗余功能的扩展，支持用户开发一款属于自己的冗余控制器。

这时需要对设备进行设置，我知道我的Raspberry的IP地址，不知道的可以在Raspberry PI上查看。介绍树莓派的文章都很多了，在这里不做赘述了，主要介绍使用一个树莓派来作为一个PLC及采取的Codesys来编辑树莓派PLC。大家对树莓派都不陌生，可以作为一个微型计算机，使用SSH可以在计算机上编辑，如果有支持HDMI的显示器，有USB鼠标和键盘就可以像一个计算机一样使用。在这里我们要简单的编辑一下程序，双击页面中的PLC_PRG. 出现下面的画面，先命名一个变量，在PLC_PRG中声明变量。

PCB 采用10层沉金工艺设计，具有极佳的电气特性和抗干扰特性，工作稳定可靠，可达到工业级标准。拥有RS485、RS232、I2S、I2C、UART、CAN、SPDIF、MIPI CSI、MIPI DSI、USB3.0、USB2.0、SPI、GPIO等扩展接口，能覆盖边缘计算，智慧医疗，工业控制等智慧终端的接口需求；高算力NPU可支持INT4/INT8/INT16/FP16混合运算，其强大的兼容性，可以轻松转换基于TensorFlow / MXNet/PyTorch/Caffe 等一系列框架的网络模型。

PLCcore-iMX35 CODESYS是一款强大的软-PLC，可作为基板用于你自己的HMI-设备。因为有各种本地输入和输出以及板载支持的通讯接口，PLCcore-iMX35可通过多个网络接口以常用方式连接到它的外围环境。使PLC用作即插即用核心模块，具有小尺寸，能够***减少用户特定控制开发的时间和成本。PLCcore-iMX35 CODESYS也特别适用于用作定制HMI设备的基础部件和智能网络节点用于分散处理过程信号 (CANopen和UDP)。

无论是单台设备的自动化控制编程还是对复杂的自动化装配生产线进行编程开发，CODESYS 均可满足离散制造行业智能工厂的各种自动化应用的编程开发需求。CODESYS 的编程工具支持开发离散制造行业智能工厂的诸多自动化控制任务，如：PLC逻辑编程，冗余控制系统开发，本地或网页可视化界面的设计与开发，主流工业现场总线的通讯配置，基于PLCopen 标准的基础运动控制编程，CNC+Robotics 复杂运动控制编程，以及开发符合 IEC 61508 SIL2 / SIL3 国际标准的安全控制系统。

两者都为常用的通信接口，均可满足高速通信要求，但在与FPGA通信的时候，用户往往更喜欢选用GPMC并口，因为：1、使用低成本FPGA即可实现高速通信，而具备PCIe接口的FPGA成本则成倍增长。GPMC提供了最大的灵活性，以支持四个可配置片选中不同的时序参数和位宽配置。以AM62x为例，通过GPMC接口与FPGA连接，采用UDMA的方式读取FPGA端的数据，写速度可达73.90MB/s，读速度可达77.47MB/s，实际上通过配置GPMC接口的时序参数和不同工作模式，最大速率可超过100MB/s。

EPEC派芬,HOLLYSYS和利时,intercontrol的PROSYD1131，赫思曼公司iFlex 系列、力士乐的RC系列，TT control 公司TTC系列 [1]控制器等PLC厂家都是使用CODESYS平台开发自己的编程软件的。并且通过实例演示，帮助您将学到的知识无缝应用到实际工程项目中。（CODESYS是Controlled Development System的缩写），在PLC程序员编程时,CODESYS为强大的IEC语言提供了一个简单的方法，系统的编辑器和。上有了很大的改善，朝。

CODESYS代码执行机制是编译执行，用户在开发层编写完成的IEC程序通过集成的编译器编译为二进制代码，再通过以太网或串口下载至设备层中，最终该应用程序中的文件已经被转为二进制代码存放在目标设备中，根据用户设定的执行方式循环执行对应程序。对基于CODESYS进行编程的控制器，无需考虑所使用的硬件CPU，已经集成并实现了OPC V2.0规范的多客户端功能，且能同时访问多个控制器。应用开发层和硬件设备层之间的通讯是由CODESYS中的网关服务器来实现的，CODESYS网关服务器中安装了OPC服务器。

控制器、AGV 控制器、Soft PLC、HMI 显控一体机；领域广泛，可应用于工业控制：机器人控制器、CNC 控制器、运。降低研发成本，用户无需关心底层平台开发，可将更多的资源投入。硬实时功能，任务切换 μs 秒级，中断响应 ns 秒级。需求，具有高实时性，高可靠性，高安全性；端等领域用户基于该平台能够快速完成验证，同时可使。核工业级处理器，高性能，低功耗，高可靠性。的通讯接口，满足多种场合控制和通讯需求。整机工业级设计，通讯外设经过隔离保。发套件 RealEvo-IDE。，提供便捷的图形开发环境。

控制器、AGV 控制器、Soft PLC、HMI 显控一体机；领域广泛，可应用于工业控制：机器人控制器、CNC 控制器、运。降低研发成本，用户无需关心底层平台开发，可将更多的资源投入。硬实时功能，任务切换 μs 秒级，中断响应 ns 秒级。需求，具有高实时性，高可靠性，高安全性；端等领域用户基于该平台能够快速完成验证，同时可使。核工业级处理器，高性能，低功耗，高可靠性。的通讯接口，满足多种场合控制和通讯需求。发套件 RealEvo-IDE。，提供便捷的图形开发环境。应用层开发，提高产品竞争力。