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RSS订阅原创 SLAM 基础学习记录（2） 用载体位置轨迹来匹配点云数据得到点云地图
目的利用位姿信息来进行点云配准，可以提高仅使用点云特征点来进行帧与帧的配准的准确性，并可以对闭环检测提供可靠的先验信息。实现步骤：step1：获取原始点云，并将其转换为可用的PCL点云；step2：设置判断标志，以点云时间戳和IMU时间戳之差为判断依据；step3：将点云经过旋转平移转换到世界坐标系；step4：存储每一帧转换后的点云。具体实现步骤step1：获取原...
2019-09-03 10:53:40
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原创 SLAM 基础学习记录（3） 关于SLAM 基础学习记录1和2的改进与部分遗留问题解决
主要内容1. 解决之前点云转换后得到二维平面点云的问题；2. 对点云每帧的每个点进行旋转；3. 解决之前的点云保存问题。具体内容1. 解决之前点云转换后得到二维平面点云的问题因为之前是用的EIGEN库自带的转换矩阵函数，所以点云转换后的结果一直都没有问题。将自己写的转换矩阵依次与EIGEN库自带转换函数进行对比，找到出错原因，绕Y轴的旋转矩阵书写错误，修改后的转换矩阵代...
2019-09-03 10:53:14
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原创 SLAM 基础学习记录（1） 载体速度解算载体位姿 ECEF解算ENU坐标系位置
载体速度解算载体位姿载体速度对时间进行积分，传感器为NAV982惯性导航，其坐标系：X轴向右，Y轴向前，Z轴向下，符合右手坐标系原则。在对载体速度进行时间积分前1. 一定要用姿态角进行在各个方向的载体速度分解2. 要将载体坐标系转换到世界坐标系下。（以载体初始位置为原点，东北天（ENU）坐标系的定义方式为世界坐标系）相关代码如下： MatrixXf Z_RotMat(3,...
2019-09-03 10:52:37
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原创 WGS-84 ECEF ENU 坐标系学习记录
地球坐标系固定在地球上而随地球一起在空间做公转和自转运动，因此地球上任一固定点在地球坐标系的坐标就不会由于地球旋转而变化。地心地固直角坐标系和大地坐标系都属于这种坐标系。一、 几种坐标系地心地固直角坐标系（ECEF）坐标系其原点为地球的质心，x轴延伸通过本初子午线（0度经度）和赤道（0deglatitude）的交点。 z轴延伸通过的北极（即，与地球旋转轴重合）。 y轴完成右手坐标系，穿...
2019-09-03 10:50:43
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原创 ubuntu 修改旋转屏幕显示方向
修改屏幕的显示方向：在终端输入xrandr -o left 向左旋转90度xrandr -o right 向右旋转90度xrandr -o inverted 上下翻转xrandr -o normal 回到正常角度或打开设置中的Displays也可以设置永久保存屏幕显示方向：终端输入sudo gedit /etc/X11/Xsession.d/55gnome...
2019-05-26 16:16:26
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原创 ubuntu 任务栏放置到桌面底部的设置方法
在习惯使用WINDOWS 之后，很多小伙伴不适应ubuntu左边的任务栏，将任务栏放置于底部的方式如下，1. 打开终端Ctrl + Alt + t 键盘组合打开终端，亦可以在搜索里搜索terminal打开2. 输入命令gsettings set com.canonical.Unity.Launcher launcher-position Bottom回车即可设置成功要恢复为...
2019-05-26 14:15:05
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空空如也
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