相机标定 2D图像到3D坐标转换 像素坐标转到世界坐标时相机坐标系中的Zc值求解：线结构光平面标定法

线激光平面拟合图像

在单目视觉中会丢失掉焊缝的深度信息，为了后续求解焊缝的世界坐标则需要先求解出焊缝的深度信息才可以进行坐标计算。
在α和β平面分别对标定板进行拍照多幅图片（我采集了13幅）进行相机标定，得到十三组标定板坐标系相对于相机的坐标系的转换向量，以平移向量的x,y,z坐标作为阿尔法平面上的点，使用最小二乘法进行拟合得到阿尔法平面方程，拟合平面方程使用的是matlab的sftool命令 ，很好用直接出来的有方程和图形还可以自己设置选项。Matlab真香真好用！！！同理得到β平面方程。将线激光分别打到α和β平面，求出激光条纹的像素坐标，并转换到相机坐标系中，利用这些坐标拟合出线激光平面在相机坐标系下的方程。则在焊缝图片处理过程中，利用图像处理算法求出焊缝特征点的像素坐标转化至相机坐标系，利用激光平面方程进而求出该特征点在相机坐标系的z坐标，进而进行焊缝特征点的坐标转换与计算。