Android GNSS 模块分析（三）JNI 层

已于 2023-02-15 13:41:14 修改
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分类专栏： GNSS 文章标签： android
于 2022-12-06 17:29:09 首次发布
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        接着上篇分析（Android GNSS 模块分析（二）Framework 层），继续往下分析 JNI 层的实现，其实在 JNI 层相对来说就比较简单了，这一层主要就是起到承上启下的过渡作用，那么可以从三点去了解下这一层的实现。

        LocationManagerService 分析 JNI 层实现

        1、JNI 代码的初始化

        2、与 HAL 层的通信

        3、与 Framework 层的通信

分析第一部分：JNI 代码的初始化

GNSS JNI 初始化时调用顺序

        class_init_native

        native_is_supported

        native_is_supported

        native_init_once

        native_init

        native_cleanup

        native_is_gnss_visibility_control_supported

        native_init

        native_supports_psds

        native_set_agps_server

        这是我从开机启动时，在 JNI 层添加日志所打印的开机启动时 JNI 层函数调用的顺序。配合上层 LocationManagerService 服务的初始化，可以分析上层与底层通信的流程。

1.1 class_init_native()

在上层 GnssLocationProvider 初始化的时候，就会调用静态代码块中的 class_init_native() 方法进行 JNI 层初步初始化。

(frameworks/base/services/core/jni/com_android_server_location_GnssLocationProvider.cpp)

主要工作有两步：调用 android_location_GnssLocationProvider_set_gps_service_handle()；缓存 JNI 方法和类对象。

android_location_GnssLocationProvider_set_gps_service_handle() 主要就是去初始化 gnssHal，连接底层的Hal 对象。

1.2 native_init_once(true)

在 GnssLocationProvider 的初始化过程中，初始化 JNI 的方法集中在 handleInitialize() 中。先调用 native_init_once(true) 完成 JNI 层的初始化。内容较多，逐步分析

1.2.1 重新调用 android_location_GnssLocationProvider_set_gps_service_handle() 方法，再去获取一次 gnssHal 服务。

1.2.2 调用 linkToDeath() 给 gnssHal 服务注册释放监听。通过 GnssDeathRecipient 回调。最终会调用 method_reportGnssServiceDied 方法通知到上层，底层服务已经挂了

1.2.3 通过 gnssHal->getExtensionXtra() 获取 Hal 层的 IGnssXtra 实现对象，IGnssXtra 是 Hal 层实现的 Hidl 服务端。是否实现取决于底层是否支持 psds 服务。保存到 gnssXtraIface 变量中。

1.2.4 通过 gnssHal->getExtensionAGnssRil() 获取 Hal 层的 IAGnssRil_V1_0 / IAGnssRil_V2_0 实现对象。Hal 层是否实现取决于底层是否支持 agps_ril 服务。保存到 agnssRilIface 变量中。

1.2.5 通过 gnssHal->getExtensionAGnss() 获取 Hal 层的 IAGnss_V1_0 / IAGnss_V2_0 实现对象。获取的是 Hal 层实现 IAGnss.hal 的服务端。 保存到 agnssIface 变量中。

1.2.6 通过 gnssHal->getExtensionGnssNavigationMessage() 获取 Hal 层 IGnssNavigationMessage 实现对象。是 Hal 层实现 IGnssNavigationMessage.hal 的服务端。保存到 gnssNavigationMessageIface 变量中。

1.2.7 通过 gnssHal->getExtensionGnssMeasurement() 获取到 Hal 层 IGnssMeasurement_V1_0 / IGnssMeasurement_V1_1 / IGnssMeasurement_V2_0 实现对象。是 Hal 层实现 IGnssMeasurement.hal 的服务端。保存到 gnssMeasurementIface 变量中

1.2.8 通过 gnssHal_V2_0->getExtensionMeasurementCorrections() 获取到 Hal 层 IMeasurementCorrections 实现对象。是 Hal 层实现 IMeasurementCorrections.hal 的服务端。保存到 gnssCorrectionsIface 变量中。此 hidl 接口是框架中独立的接口，属于 android.hardware.gnss.measurement_corrections@1.0 中的接口。这个库在 android.hardware.gnss@2.0 中使用，其他的 hidl 版本没有使用。

1.2.9 通过 gnssHal->getExtensionGnssDebug() 获取到 Hal 层 IGnssDebug 实现对象。是 Hal 层实现 IGnssDebug.hal 的服务端。保存到 gnssDebugIface 变量中。

1.2.10 通过 gnssHal->getExtensionGnssNi() 获取到 Hal 层 IGnssNi 实现对象。是 Hal 层实现 IGnssNi.hal 的服务端。保存到 gnssNiIface 变量中。

1.2.11 通过 gnssHal->getExtensionGnssConfiguration() 获取到 Hal 层 IGnssConfiguration 实现对象。是 Hal 层实现 IGnssConfiguration.hal 的服务端。保存到 gnssConfigurationIface 变量中。

1.2.12 通过 gnssHal->getExtensionGnssGeofencing() 获取到 Hal 层 IGnssGeofencing 实现对象。是 Hal 层实现 IGnssGeofencing.hal 的服务端。保存到 gnssGeofencingIface 变量中。

1.2.13 通过 gnssHal->getExtensionGnssBatching() 获取到 Hal 层 IGnssBatching 实现对象。是 Hal 层实现 IGnssBatching.hal 的服务端。保存到 gnssBatchingIface 变量中。

1.2.14 通过 gnssHal->getExtensionVisibilityControl() 获取 Hal 层 IGnssVisibilityControl 实现对象。是 Hal 层实现 IGnssVisibilityControl.hal 的服务端。保存到 gnssVisibilityControlIface 变量中。IGnssVisibilityControl.hal hidl 接口是框架中独立的接口，属于 android.hardware.gnss.visibility_control@1.0 中的接口。这个库是在 android.hardware.gnss@2.0 中使用，其他 hidl 版本没有使用。

native_init_once() 这里获取底层服务的同时，其实也是初始化获取底层是否支持这类服务。后续会给这些服务添加 callback 回调对象。用于完成提供服务。

下表先简单描述下 HAL 接口层的功能，以提供的 HAL 封装文件展开

Hal 服务功能关联类（callback、数据封装类）接口版本hidl 库
IGnss.hal标准的GNSS(全球卫星导航系统)接口，实现基本的 GNSS 服务功能封装IGnssCallback.hal1.0 \ 1.1 \ 2.0android.hardware.gnss@1.0 \ android.hardware.gnss@1.1 \ android.hardware.gnss@2.0
IGnssXtra.halXTRA 服务。高通 gpsOneXTRA 的援助技术在公司的改进中扩展了 gps 芯片组，允许通过互联网连接下载辅助 gps。芯片组为更精确的位置发现提供了更高的灵敏度，尤其是在通常难以找到 GPS 信号的位置。gpsOneXTRA 帮助提供了独立的性能，并简化了 GNSS 的帮助交付 GNSS 引擎，可以使第一次定位时间TTFF提高18到30秒。但是 gpsOneXTRA 需要每天或几天更新一次数据。该数据可以通过网络从 XTRA 服务器上获取。(3条消息) 【驱动】GNSS驱动：gpsOneXTRA 援助技术郭老二的博客-CSDN博客gpsonextraIGnssXtraCallback.hal1.0android.hardware.gnss@1.0
IAGnssRil.halAGNSS RIL 支持的扩展接口。2.0 继承 1.0 的 hal 服务IAGnssRilCallback.hal1.0 \ 2.0android.hardware.gnss@1.0 \ android.hardware.gnss@2.0
IAGnss.halAGNSS 支持的扩展接口IAGnssCallback.hal1.0 \ 2.0android.hardware.gnss@1.0 \ android.hardware.gnss@2.0
IGnssNavigationMessage.hal支持GNSS导航消息报告的扩展接口。上层注册回调之后，底层就会通过回调上报信息，无需请求。提供 close() 关闭接口IGnssNavigationMessageCallback.hal1.0android.hardware.gnss@1.0
IGnssMeasurement.halGNSS测量支持的扩展接口。上层注册回调之后，底层就会通过回调上报信息，无需请求。提供 close() 关闭接口IGnssMeasurementCallback.hal1.0 \ 1.1 \ 2.0android.hardware.gnss@1.0 \ android.hardware.gnss@1.1 \ android.hardware.gnss@2.0
IMeasurementCorrections.hal支持测量修正的 hidl 接口IMeasurementCorrectionsCallback.hal其他hidl 接口android.hardware.gnss.measurement_corrections@1.0
IGnssDebug.hal支持 Debug 的扩展接口1.0 \ 2.0android.hardware.gnss@1.0 \ android.hardware.gnss@2.0
IGnssNi.hal网络初始化(NI)支持的扩展接口。结果会通过回调提供到上层IGnssNiCallback.hal1.0android.hardware.gnss@1.0
IGnssConfiguration.hal将GNSS配置信息从平台传递到HAL的接口1.0 \ 1.1 \ 2.0android.hardware.gnss@1.0 \ android.hardware.gnss@1.1 \ android.hardware.gnss@2.0
IGnssGeofencing.halGNSS geofence支持的扩展接口IGnssGeofenceCallback.hal1.0android.hardware.gnss@1.0
IGnssBatching.halGNSS批处理支持的扩展接口。IGnssBatchingCallback.hal1.0 \ 2.0
IGnssVisibilityControl.halGNSS位置报告权限和通知接口IGnssVisibilityControlCallback.halandroid.hardware.gnss.visibility_control@1.0

1.3 native_init()

上层调用 native_init_once() 后，会调用 native_init() 函数。native_init() 函数 对应 JNI 层的 android_location_GnssLocationProvider_init() 方法。这个函数实际上完成的是对之前拿到的底层的 Hal 功能对象添加 callback 回调。

1.4 native_cleanup()

这里进行回调注册成功之后，会调用 native_cleanup() 将 GNSS 底层服务的注册给清除，这里走一次注册的流程，确保后续 GNSS 提供服务时流程能够正常

1.5 native_is_gnss_visibility_control_supported()

判断底层是否支持 IGnssVisibilityControl 的 Hal 服务。这里是返回的 true，标识在初始化的时候是有赋值的。

1.6 native_init()

流程走到 handleInitialize() 的最后，会调用 updateEnabled() 函数，判断当前用户是否打开了 GNSS 功能设置，从而调用 handleEnable() 去开启 GNSS 服务。流程中会先调用 native_init() 去进行 Hal 层回调接口的初始化。

1.7 native_supports_psds()

初始化 Hal 层回调接口之后，会去调用 native_supports_psds() 判断下底层是否支持 PSDS IGnssXtra 的 Hal 服务。这里返回的是 true，说明底层在初始化的时候是成功赋值的

1.8 native_set_agps_server()

这里的调用是给底层 AGnss.hal 服务设置一个 Server 服务端，这个服务端可以是 SUPL，也可以是 C2K 服务。底层是支持 AGNSS Hal 服务的。SUPL（安全用户面定位）采用用户平面的数据承载来传输定位辅助信息，并在移动终端和网络之间携带定位技术相关的协议。SUPL的目的是代替或补充移动网络中的现有定位标准——基于控制平面信令定位

这些就是 GNSS 初始化过程中与底层通信的流程

分析第二部分 HAL 层的通信

        * 获取 Hal 对象以及获取 Hal 层所支持的服务对象

        * 设置 Hal 回调对象

2.1  获取 Hal 对象

(frameworks/base/services/core/jni/com_android_server_location_GnssLocationProvider.cpp)

        GnssLocationProvider 开始加载到内存的时候，就加载了 JNI 层的流程，在 class_init_native() 中调用了上面的函数去获取 Hal 服务。由于 Hal 是 在 init 阶段通过 rc 文件拉起的，Hal 服务已经准备就绪，如果支持的话，这里能直接拿到 Hal 服务对象。

2.2 获取 Hal 层所支持的服务对象

        通过 Google 原生定义的 GNSS 模块的 hidl 文件(hardware/interfaces/gnss)可以发现，HIDL 接口定义的服务有很多，在 Hal 层中实现。那么在 JNI 层会通过 Hal 对象去拿到对应的底层服务对象。这部分在上一节 1.2 中有描述。拿到对象后，Framework 层下发数据时，直接通过对应的服务类对象，调用到底层。这部分调用在

2.3 设置 Hal 回调对象

        上面拿到 Hal 层具体的服务对象后，还需要给这些不同的服务对象设置回调，用于 Hal 层的消息返回。

        Hal 服务对象回调的注册是在 android_location_GnssLocationProvider_init() 完成的，这个函数对应上层的 native_init()，通过之前的分析可知，上层每一次调用 requestLocationUpdates() 函数请求位置信息调用时，都会触发这个回调注册。

static jboolean android_location_GnssLocationProvider_init(JNIEnv* env, jobject obj) {
    ALOGD("--test-- id = %ld, native_init",debug_test++);
    /*
     * This must be set before calling into the HAL library.
     */
    if (!mCallbacksObj)
        mCallbacksObj = env->NewGlobalRef(obj);

    /*
     * Fail if the main interface fails to initialize
     */
    if (gnssHal == nullptr) {
        ALOGE("Unable to initialize GNSS HAL.");
        return JNI_FALSE;
    }

    Return<bool> result = false;

    // Set top level IGnss.hal callback.
    sp<IGnssCallback> gnssCbIface = new GnssCallback();
    if (gnssHal_V2_0 != nullptr) {
        result = gnssHal_V2_0->setCallback_2_0(gnssCbIface);
    } else if (gnssHal_V1_1 != nullptr) {
        result = gnssHal_V1_1->setCallback_1_1(gnssCbIface);
    } else {
        result = gnssHal->setCallback(gnssCbIface);
    }

    if (!result.isOk() || !result) {
        ALOGE("SetCallback for IGnss interface failed.");
        return JNI_FALSE;
    }

    // Set IGnssXtra.hal callback.
    if (gnssXtraIface == nullptr) {
        ALOGI("Unable to initialize IGnssXtra interface.");
    } else {
        sp<IGnssXtraCallback> gnssXtraCbIface = new GnssXtraCallback();
        result = gnssXtraIface->setCallback(gnssXtraCbIface);
        if (!result.isOk() || !result) {
            gnssXtraIface = nullptr;
            ALOGI("SetCallback for IGnssXtra interface failed.");
        }
    }

    // Set IAGnss.hal callback.
    Return<void> agnssStatus;
    if (agnssIface_V2_0 != nullptr) {
        sp<IAGnssCallback_V2_0> aGnssCbIface = new AGnssCallback_V2_0();
        agnssStatus = agnssIface_V2_0->setCallback(aGnssCbIface);
    } else if (agnssIface != nullptr) {
        sp<IAGnssCallback_V1_0> aGnssCbIface = new AGnssCallback_V1_0();
        agnssStatus = agnssIface->setCallback(aGnssCbIface);
    } else {
        ALOGI("Unable to initialize IAGnss interface.");
    }

    if (!agnssStatus.isOk()) {
        ALOGI("SetCallback for IAGnss interface failed.");
    }

    // Set IGnssGeofencing.hal callback.
    sp<IGnssGeofenceCallback> gnssGeofencingCbIface = new GnssGeofenceCallback();
    if (gnssGeofencingIface != nullptr) {
        auto status = gnssGeofencingIface->setCallback(gnssGeofencingCbIface);
        if (!status.isOk()) {
            ALOGI("SetCallback for IGnssGeofencing interface failed.");
        }
    } else {
        ALOGI("Unable to initialize IGnssGeofencing interface.");
    }

    // Set IGnssNi.hal callback.
    sp<IGnssNiCallback> gnssNiCbIface = new GnssNiCallback();
    if (gnssNiIface != nullptr) {
        auto status = gnssNiIface->setCallback(gnssNiCbIface);
        if (!status.isOk()) {
            ALOGI("SetCallback for IGnssNi interface failed.");
        }
    } else {
        ALOGI("Unable to initialize IGnssNi interface.");
    }

    // Set IAGnssRil.hal callback.
    sp<IAGnssRilCallback> aGnssRilCbIface = new AGnssRilCallback();
    if (agnssRilIface != nullptr) {
        auto status = agnssRilIface->setCallback(aGnssRilCbIface);
        if (!status.isOk()) {
            ALOGI("SetCallback for IAGnssRil interface failed.");
        }
    } else {
        ALOGI("Unable to initialize IAGnssRil interface.");
    }

    // Set IGnssVisibilityControl.hal callback.
    if (gnssVisibilityControlIface != nullptr) {
        sp<IGnssVisibilityControlCallback> gnssVisibilityControlCbIface =
                new GnssVisibilityControlCallback();
        result = gnssVisibilityControlIface->setCallback(gnssVisibilityControlCbIface);
        if (!result.isOk() || !result) {
            ALOGI("SetCallback for IGnssVisibilityControl interface failed.");
        }
    }

    // Set IMeasurementCorrections.hal callback.
    if (gnssCorrectionsIface != nullptr) {
        sp<IMeasurementCorrectionsCallback> gnssCorrectionsIfaceCbIface =
                new MeasurementCorrectionsCallback();
        result = gnssCorrectionsIface->setCallback(gnssCorrectionsIfaceCbIface);
        if (!result.isOk() || !result) {
            ALOGI("SetCallback for IMeasurementCorrections interface failed.");
        }
    }

    return JNI_TRUE;
}

分析第三部分 Framework 层的通信

3.1 HAL 层通过 JNI 层注册的回调对象，将数据信息回调到 JNI 层，然后再由 JNI 层与 Framework 层函数的绑定通知到上层。

        Hal 层的数据通过回调到 JNI 层时，JNI 层需要将数据通知到上层，那么需要绑定 HAL 回调信息与 Framework 层的对应函数，这部分早在初始化的 android_location_GnssLocationProvider_class_init_native() 完成。

static void android_location_GnssLocationProvider_class_init_native(JNIEnv* env, jclass clazz) {
    ALOGD("--test-- id = %ld, class_init_native",debug_test++);
    // Initialize the top level gnss HAL handle.
    android_location_GnssLocationProvider_set_gps_service_handle();

    // Cache methodIDs and class IDs.
    method_reportLocation = env->GetMethodID(clazz, "reportLocation",
            "(ZLandroid/location/Location;)V");
    method_reportStatus = env->GetMethodID(clazz, "reportStatus", "(I)V");
    method_reportSvStatus = env->GetMethodID(clazz, "reportSvStatus", "(I[I[F[F[F[F)V");
    method_reportAGpsStatus = env->GetMethodID(clazz, "reportAGpsStatus", "(II[B)V");
    method_reportNmea = env->GetMethodID(clazz, "reportNmea", "(J)V");
    method_setTopHalCapabilities = env->GetMethodID(clazz, "setTopHalCapabilities", "(I)V");
    method_setGnssYearOfHardware = env->GetMethodID(clazz, "setGnssYearOfHardware", "(I)V");
    method_setGnssHardwareModelName = env->GetMethodID(clazz, "setGnssHardwareModelName",
            "(Ljava/lang/String;)V");
    method_psdsDownloadRequest = env->GetMethodID(clazz, "psdsDownloadRequest", "()V");
    method_reportNiNotification = env->GetMethodID(clazz, "reportNiNotification",
            "(IIIIILjava/lang/String;Ljava/lang/String;II)V");
    method_requestLocation = env->GetMethodID(clazz, "requestLocation", "(ZZ)V");
    method_requestRefLocation = env->GetMethodID(clazz, "requestRefLocation", "()V");
    method_requestSetID = env->GetMethodID(clazz, "requestSetID", "(I)V");
    method_requestUtcTime = env->GetMethodID(clazz, "requestUtcTime", "()V");
    method_reportGeofenceTransition = env->GetMethodID(clazz, "reportGeofenceTransition",
            "(ILandroid/location/Location;IJ)V");
    method_reportGeofenceStatus = env->GetMethodID(clazz, "reportGeofenceStatus",
            "(ILandroid/location/Location;)V");
    method_reportGeofenceAddStatus = env->GetMethodID(clazz, "reportGeofenceAddStatus",
            "(II)V");
    method_reportGeofenceRemoveStatus = env->GetMethodID(clazz, "reportGeofenceRemoveStatus",
            "(II)V");
    method_reportGeofenceResumeStatus = env->GetMethodID(clazz, "reportGeofenceResumeStatus",
            "(II)V");
    method_reportGeofencePauseStatus = env->GetMethodID(clazz, "reportGeofencePauseStatus",
            "(II)V");
    method_reportMeasurementData = env->GetMethodID(
            clazz,
            "reportMeasurementData",
            "(Landroid/location/GnssMeasurementsEvent;)V");
    method_reportNavigationMessages = env->GetMethodID(
            clazz,
            "reportNavigationMessage",
            "(Landroid/location/GnssNavigationMessage;)V");
    method_reportLocationBatch = env->GetMethodID(
            clazz,
            "reportLocationBatch",
            "([Landroid/location/Location;)V");
    method_reportGnssServiceDied = env->GetMethodID(clazz, "reportGnssServiceDied", "()V");
    method_reportNfwNotification = env->GetMethodID(clazz, "reportNfwNotification",
            "(Ljava/lang/String;BLjava/lang/String;BLjava/lang/String;BZZ)V");
    method_isInEmergencySession = env->GetMethodID(clazz, "isInEmergencySession", "()Z");

    method_setSubHalMeasurementCorrectionsCapabilities = env->GetMethodID(clazz,
            "setSubHalMeasurementCorrectionsCapabilities", "(I)V");

    jclass measCorrClass = env->FindClass("android/location/GnssMeasurementCorrections");
    method_correctionsGetLatitudeDegrees = env->GetMethodID(
            measCorrClass,"getLatitudeDegrees", "()D");
    method_correctionsGetLongitudeDegrees = env->GetMethodID(
            measCorrClass, "getLongitudeDegrees", "()D");
    method_correctionsGetAltitudeMeters = env->GetMethodID(
            measCorrClass, "getAltitudeMeters", "()D");
    method_correctionsGetHorPosUncMeters = env->GetMethodID(
            measCorrClass, "getHorizontalPositionUncertaintyMeters", "()D");
    method_correctionsGetVerPosUncMeters = env->GetMethodID(
            measCorrClass, "getVerticalPositionUncertaintyMeters", "()D");
    method_correctionsGetToaGpsNanosecondsOfWeek = env->GetMethodID(
            measCorrClass, "getToaGpsNanosecondsOfWeek", "()J");

    method_correctionsGetSingleSatCorrectionList = env->GetMethodID(
            measCorrClass, "getSingleSatelliteCorrectionList", "()Ljava/util/List;");

    jclass corrListClass = env->FindClass("java/util/List");
    method_listSize = env->GetMethodID(corrListClass, "size", "()I");
    method_correctionListGet = env->GetMethodID(corrListClass, "get", "(I)Ljava/lang/Object;");

    jclass singleSatCorrClass = env->FindClass("android/location/GnssSingleSatCorrection");
    method_correctionSatFlags = env->GetMethodID(
            singleSatCorrClass, "getSingleSatelliteCorrectionFlags", "()I");
    method_correctionSatConstType = env->GetMethodID(
            singleSatCorrClass, "getConstellationType", "()I");
    method_correctionSatId= env->GetMethodID(
            singleSatCorrClass, "getSatelliteId", "()I");
    method_correctionSatCarrierFreq = env->GetMethodID(
            singleSatCorrClass, "getCarrierFrequencyHz", "()F");
    method_correctionSatIsLosProb = env->GetMethodID(
            singleSatCorrClass,"getProbabilityLineOfSight", "()F");
    method_correctionSatEpl = env->GetMethodID(
            singleSatCorrClass, "getExcessPathLengthMeters", "()F");
    method_correctionSatEplUnc = env->GetMethodID(
            singleSatCorrClass, "getExcessPathLengthUncertaintyMeters", "()F");
    method_correctionSatRefPlane = env->GetMethodID(
            singleSatCorrClass, "getReflectingPlane", "()Landroid/location/GnssReflectingPlane;");

    jclass refPlaneClass = env->FindClass("android/location/GnssReflectingPlane");
    method_correctionPlaneLatDeg = env->GetMethodID(refPlaneClass, "getLatitudeDegrees", "()D");
    method_correctionPlaneLngDeg = env->GetMethodID(refPlaneClass, "getLongitudeDegrees", "()D");
    method_correctionPlaneAltDeg = env->GetMethodID(refPlaneClass, "getAltitudeMeters", "()D");
    method_correctionPlaneAzimDeg = env->GetMethodID(refPlaneClass, "getAzimuthDegrees", "()D");

    jclass gnssMeasurementsEventClass = env->FindClass("android/location/GnssMeasurementsEvent");
    class_gnssMeasurementsEvent= (jclass) env->NewGlobalRef(gnssMeasurementsEventClass);
    method_gnssMeasurementsEventCtor = env->GetMethodID(
                    class_gnssMeasurementsEvent,
                    "<init>",
                    "(Landroid/location/GnssClock;[Landroid/location/GnssMeasurement;)V");

    jclass gnssMeasurementClass = env->FindClass("android/location/GnssMeasurement");
    class_gnssMeasurement = (jclass) env->NewGlobalRef(gnssMeasurementClass);
    method_gnssMeasurementCtor = env->GetMethodID(class_gnssMeasurement, "<init>", "()V");

    jclass locationClass = env->FindClass("android/location/Location");
    class_location = (jclass) env->NewGlobalRef(locationClass);
    method_locationCtor = env->GetMethodID(class_location, "<init>", "(Ljava/lang/String;)V");

    jclass gnssNavigationMessageClass = env->FindClass("android/location/GnssNavigationMessage");
    class_gnssNavigationMessage = (jclass) env->NewGlobalRef(gnssNavigationMessageClass);
    method_gnssNavigationMessageCtor = env->GetMethodID(class_gnssNavigationMessage, "<init>", "()V");

    jclass gnssClockClass = env->FindClass("android/location/GnssClock");
    class_gnssClock = (jclass) env->NewGlobalRef(gnssClockClass);
    method_gnssClockCtor = env->GetMethodID(class_gnssClock, "<init>", "()V");

    jclass gnssConfiguration_halInterfaceVersionClass =
            env->FindClass("com/android/server/location/GnssConfiguration$HalInterfaceVersion");
    class_gnssConfiguration_halInterfaceVersion =
            (jclass) env->NewGlobalRef(gnssConfiguration_halInterfaceVersionClass);
    method_halInterfaceVersionCtor =
            env->GetMethodID(class_gnssConfiguration_halInterfaceVersion, "<init>", "(II)V");
}

        以上基本就是 JNI 层所完成的事情了。

如果文中有错，烦请告知作者，必当有则改之，无则加勉。在此，小弟先行告谢！

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Yang_Mao_Shan
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专栏目录
android_hardware_gps GPS驱动
06-08
支持地面波动数据处理，全志Android 10调试可用
Android GNSS 模块分析（四）HAL 层
Yang_Mao_Shan的博客
12-06 2815
Android GNSS；定位服务；GPS；NMEA协议；LocationManagerService；导航；
利用GNSS天线模块轻松实现定位功能
01-19
为了提供更具吸引力的特性，现在已有越来越多的终端产品整合了定位功能。除了人们所熟悉的导航系统，车辆和资产跟踪系统、个人定位器、安全系统、自动贩卖机、健康医疗监测和运动休闲设备等应用也都需要采用“导航卫星系统”(GNSS)接收器。　　每个GNSS接收器都需要天线才能接收到2万公里以外的微弱卫星信号。由于许多客户不具备RF/天线调谐的技术，因此将卫星接收器芯片和天线整合在一个模块上的性能优化的“GNSS天线模块”便成为一种较好的解决方案。对于想要“立即”拥有定位功能的设备来说，这些模块具有快速上市和物流简化的优点，从而提供了一种具成本效益的方案。　　GNSS天线模块的尺寸也远比采用外部天线设计的G
zubax_gnss:Zubax GNSS模块
05-05
Zubax GNSS Zubax GNSS 2是通过CAN总线，USB和UART接口的多功能高性能定位模块。 它包括最先进的多系统并发GPS + GLONASS + Galileo接收器，高精度气压高度计和带热补偿功能的3轴罗盘。 Zubax GNSS 2支持多种标准协议，可确保与大多数现有软件和硬件兼容： （通过CAN总线），NMEA 0183（通过USB和UART）以及u-Blox M8协议。 修订版 下表记录了Zubax GNSS硬件和兼容固件版本的现有修改。 硬件 兼容的固件版本 分支 Zubax GNSS v1（2014年） 1.x，2.x release_1.0 ， release_2.0 Zubax GNSS v2.1（2015年） 3.x release_3.0 Zubax GNSS v2.2（2017年） 4.x master Zubax GNSS
高通LA.1.1基线Android开发 GNSS分析
02-22
高通LA.1.1基线Android开发 GNSS分析
Android智能手机GNSS高精度实时动态定位.pdf
09-21
Android智能手机GNSS高精度实时动态定位.pdf
Android GNSS 模块分析（一）整体介绍 - App
手机-手表蓝牙开发工程师的博客
12-18 155
ListenerTransport 是 LocationManager 的内部类，继承自 ILocationListener.Stub，是 ILocationListener.aidl 的实现，内部封装了对外提供的接口 LocationListener；从图中可以看到，GNSS 架构是从 应用层 ---> 通过原生 jar 包 ---> 调用 AIDL 接口 ---> 连接到 Android Framework 层 ---> 通过 JNI ---> 调用 HIDL 接口 ---> 连接到 Hal 层。
Android GNSS 模块分析（二）FrameWork 层
Yang_Mao_Shan的博客
12-06 3489
Android GNSS；定位服务；GPS；NMEA协议；LocationManagerService；导航；
USING GNSS RAW MEASUREMENTS ON ANDROID DEVICES
08-27
1.GNSS BASICS NEEDED FOR UNDERSTANDING RAW MEASUREMENTS 2.HOW TO ACCESS GNSS RAW MEASUREMENTS USING ANDROID APIS 3.OPPORTUNITIES AND PRACTICAL USE OF GNSS RAW MEASUREMENTS 4.THE NEED AND USE CASES FOR HIGHER ACCURACY IN THE MASS MARKET
Android智能手机GNSS数据质量分析.pdf
09-21
Android智能手机GNSS数据质量分析.pdf
Android手机GNSS测试工具：GPSTest 的详细使用教程
qq_45568498的博客
12-06 4956
Android手机GNSS测试工具：GPSTest 的详细使用教程。 APP工具包，可从本人上传的资源中免费获取下载，或者自行访问网址下载。 GPSTest 下载网站：http://m.yisusoft.com/down/6993.htm
Android GNSS 可视卫星星空图/卫星天顶图 原理及画法介绍
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目录1 概念介绍2 绘制步骤2.1 获取卫星信息2.2 绘制底图 效果图： 1 概念介绍 首先介绍一下方位角和高度角的概念： 方位角：是从某点的指北（地理北极）方向线起，依顺时针方向到目标方向线之间的水平夹角。 高度角：从一点至观测目标的方向线与水平面间的夹角。 卫星天顶图 即是根据每一颗卫星的方位角和高度角将其画在以观测位置为中心的天顶图上。 天顶图其底图为由外向内的三个圆和四条直线。三个圆由外向内依次代表高度角0°、30°、60°，中心点代表90°；四条直线分别表示正北-正南、东北-西南、正东
Android的GNSS功能，搜索卫星数量、并获取每颗卫星的信噪比
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09-27 969
英文名称叫做SNR或S/N（SIGNAL-NOISE RATIO)，又称为讯噪比。是指一个电子设备或者电子系统中信号与噪声的比例。信噪比越大，此颗卫星越有效（也就是说可以定位）。也就是说，设备搜索到的卫星颗数越多，设备定位效果越好，同时每颗卫星的信噪比值也要越高；如果信噪比值都是0的话，那跟没有搜索到一颗卫星效果是一样的。
Android NDK开发详解传感器之GNSS 原始测量数据
hnjzfwy的博客
11-12 370
原生开发套件 (NDK) 是一套工具，使您能够在 Android 应用中使用 C 和 C++ 代码，并提供众多平台库，您可使用这些平台库管理原生 activity 和访问实体设备组件，例如传感器和触控输入。NDK 可能不适合大多数 Android 编程初学者，这些初学者只需使用 Java 代码和框架 API 开发应用
php利用阿里云短信SDK实现短信发送功能
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05-02 1033
在阿里云控制台的AccessKey管理中，创建或查看AccessKey ID和AccessKey Secret，这是用于API调用的身份凭证。用户在前端接收到短信验证码后，需要在你的系统中进行验证。在实际部署之前，确保在测试环境中充分测试你的短信验证码登录功能。首先，你需要有一个阿里云账号，并在阿里云控制台中开通短信服务（Dysmsapi）。你可以使用Composer来安装阿里云短信服务的PHP SDK。在PHP中，你需要编写一个函数来调用阿里云短信服务API发送短信验证码。
[Android] 使用 android 自带的 hidl 共享内存接口，Ashmem
ykun089的博客
04-29 360
Android 提供了 一个共享内存服务 android::hidl::allocator::V1_0::IAllocator / android::hidl::memory::V1_0::IMemory， 通过这个接口可以向 android 直接请求共享内存。使用此方法可以更加方便和安全地在 android 系统中使用共享内存，而不需要使用 posix c 的共享内存模块。
安卓获取SHA
qq_36237165的博客
04-30 524
1、电脑上来存在eclipse的用户或正在使用此开发工具的用户就简单了，直接利用eclipse 走打包流程，再打包的时候选择相应的签名，那么在当前面板的下面便会出现签名的相关信息。3）确保安装了jdk并且正确配置了环境变量， 在该目录下打开cmd，输入命令 ：keytool -printcert -file CERT.RSA。1） 将apk解压(1.可以直接用解压工具直接解压，如果不行就修改后缀为 .rar文件后)，下面解压后的文件。便会出现响应的签名的信息了，如下图。然后输入相关的签名口令 回车。
车载Android gnss
01-28
车载Android GNSS是指在车辆上运行的基于Android系统的全球导航卫星系统（GNSS）应用。它利用车载设备上的GNSS芯片接收卫星信号，通过Android系统进行定位和导航功能。 在车载Android GNSS应用中，可以使用引用中提到的北斗GPS Android驱动（ATGM332D和ATGM336H驱动）来实现对GNSS芯片的控制和数据获取。这些驱动适用于Android 7系统。 此外，车载Android GNSS应用还可以利用全球定位系统（GPS）、北斗、GLONASS、Galileo等多个卫星系统的信号来进行定位。这些卫星系统提供了不同的区域覆盖和精度，以满足车载导航的需求。其中，北斗系统在亚太地区提供了倾斜轨道卫星（IGSO）和同步轨道卫星（GEO）的服务，以保证不同纬度地区获得较好的定位服务。 车载Android GNSS应用可以通过GNSS芯片接收到的卫星信号来获取车辆的位置、速度和方向等信息，从而实现车辆导航、路径规划和位置服务等功能。

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