手把手教你STM32F103C8移植uCOSII（HAL库）并实现多任务（完美避坑版）

最新推荐文章于 2024-07-08 19:49:20 发布
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分类专栏： 嵌入式基础 文章标签： stm32 单片机 arm
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一、CubeMX构建项目

  • 新建项目

在这里插入图片描述

  • 配置RCC

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  • 配置SYS

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  • 设置串口USART1

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  • 时钟

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  • 配置工程

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  • 在Keil中打开该工程，在main函数中的while循环里添加语句：
while (1)
  {
   
    /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */
		HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, GPIO_PIN_13, GPIO_PIN_SET);
		HAL_Delay(500);
		HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, GPIO_PIN_13, GPIO_PIN_RESET);
		HAL_Delay(500);
  }
  /* USER CODE END 3 */
  • 编译，将代码烧录到STM32F103开发板中，BOOT0置零，按下Reset按钮，可以看到PC13LED灯闪烁，证明代码没有问题。

二、准备uCOSII

2.1 下载uCOSII源码

百度网盘：
链接：https://pan.baidu.com/s/1HrEt83YLAiQP2I0zu4PcFg
提取码：0000

2.2 文件准备

2.2.1 源码中文件改动

  • 打开下载好的源码，在Micrium→Software中，新建uC-BSP和uC-CONFIG两个文件夹，最终目录如下：

在这里插入图片描述

  • 在uC-BSP文件夹新建bsp.c和bsp.h文件

在这里插入图片描述

  • 在文件夹uC-CONFIG添加以下文件（注意路径）：

在这里插入图片描述

2.2.2 项目文件改动

  • 将uCOS相关文件复制到HAL工程的MDK-ARM文件夹下

在这里插入图片描述

三、移植uCOSII

3.1 导入文件

  • 点击Manage Project Items，新增以下几个分组（CPU、LIB、PORT、SOURCE、CONFIG、BSP）：

在这里插入图片描述

3.1.1 CPU添加文件

  • CPU中添加文件（注意文件路径，是前面复制到项目文件里的那些文件）：

在这里插入图片描述

  • 还有uC-CPU\ARM-Cortex-M3\RealView里面的三个文件，也按上述方法添加

在这里插入图片描述

  • 添加好后：

在这里插入图片描述

3.1.2 LIB、PORT、SOURCE、CONFIG、BSP添加文件

  • 解释一下下面这张图，LIB里面添加uC-LIB里面的非文件夹的所有文件，再加上 uC-LIB\Ports\ARM-Cortex-M3\RealView 里面的 lib_mem_a.asm 文件.

在这里插入图片描述

  • 后面的就不再赘述，按图示添加即可
  • PORT添加文件

在这里插入图片描述

  • SOURCE添加文件

在这里插入图片描述

  • CONFIG添加文件

在这里插入图片描述

  • BSP添加文件

在这里插入图片描述

最后全部完成点击OK，到这里添加文件就全部完成。

3.2 增加头文件路径

  • 点击Options for Target

在这里插入图片描述

  • 添加刚刚添加文件的那些路径，不出意外应该和图示一致

在这里插入图片描述

四、修改代码

4.1 为bsp.c和bsp.h添加代码

  • bsp.c
// bsp.h
#ifndef  __BSP_H__
#define  __BSP_H__

#include "stm32f1xx_hal.h"

void BSP_Init(void);

#endif
  • bsp.h
// bsp.c
#include "includes.h"

#define  DWT_CR      *(CPU_REG32 *)0xE0001000
#define  DWT_CYCCNT  *(CPU_REG32 *)0xE0001004
#define  DEM_CR      *(CPU_REG32 *)0xE000EDFC
#define  DBGMCU_CR   *(CPU_REG32 *)0xE0042004

#define  DEM_CR_TRCENA                   (1 << 24)
#define  DWT_CR_CYCCNTENA                (1 <<  0)

CPU_INT32U  BSP_CPU_ClkFreq (void)
{
   
    return HAL_RCC_GetHCLKFreq();
}

void BSP_Tick_Init(void)
{
   
	CPU_INT32U cpu_clk_freq;
	CPU_INT32U cnts;
	cpu_clk_freq = BSP_CPU_ClkFreq();
	
	#if(OS_VERSION>=3000u)
		cnts = cpu_clk_freq/(CPU_INT32U)OSCfg_TickRate_Hz;
	#else
		cnts = cpu_clk_freq/(CPU_INT32U)OS_TICKS_PER_SEC;
	#endif
	OS_CPU_SysTickInit(cnts);
}



void BSP_Init(void)
{
   
	BSP_Tick_Init();
	MX_GPIO_Init();
}


#if (CPU_CFG_TS_TMR_EN == DEF_ENABLED)
void  CPU_TS_TmrInit (void)
{
   
    CPU_INT32U  cpu_clk_freq_hz;


    DEM_CR         |= (CPU_INT32U)DEM_CR_TRCENA;                /* Enable Cortex-M3's DWT CYCCNT reg.                   */
    DWT_CYCCNT      = (CPU_INT32U)0u;
    DWT_CR         |= (CPU_INT32U)DWT_CR_CYCCNTENA;

    cpu_clk_freq_hz = BSP_CPU_ClkFreq();
    CPU_TS_TmrFreqSet(cpu_clk_freq_hz);
}
#endif


#if (CPU_CFG_TS_TMR_EN == DEF_ENABLED)
CPU_TS_TMR  CPU_TS_TmrRd (void)
{
   
    return ((CPU_TS_TMR)DWT_CYCCNT);
}
#endif


#if (CPU_CFG_TS_32_EN == DEF_ENABLED)
CPU_INT64U  CPU_TS32_to_uSec (CPU_TS32  ts_cnts)
{
   
	CPU_INT64U  ts_us;
  CPU_INT64U  fclk_freq;

 
  fclk_freq = BSP_CPU_ClkFreq();
  ts_us     = ts_cnts / (fclk_freq / DEF_TIME_NBR_uS_PER_SEC);

  return (ts_us);
}
#endif
 
 
#if (CPU_CFG_TS_64_EN == DEF_ENABLED)
CPU_INT64U  CPU_TS64_to_uSec (CPU_TS64  ts_cnts)
{
   
	CPU_INT64U  ts_us;
	CPU_INT64U  fclk_freq;


  fclk_freq = BSP_CPU_ClkFreq();
  ts_us     = ts_cnts / (fclk_freq / DEF_TIME_NBR_uS_PER_SEC);
	
  return (ts_us);
}
#endif

4.2 修改main.c文件

/* USER CODE END Header */
/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "main.h"
#include "gpio.h"
#include "usart.h"
/* Private includes ----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN Includes */
#include <includes.h>
#include "stm32f1xx_hal.h"
/* USER CODE END Includes */

/* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PTD */

/* USER CODE END PTD */

/* Private define ------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PD */
/* 任务优先级 */
#define START_TASK_PRIO		3
#define LED0_TASK_PRIO		4
#define MSG_TASK_PRIO		5

/* 任务堆栈大小	*/
#define START_STK_SIZE 		64
#define LED0_STK_SIZE 		64
#define MSG_STK_SIZE 		64//任务堆大小过大会报错，可以试着改小一点

/* 任务栈 */	
CPU_STK START_TASK_STK[START_STK_SIZE];
CPU_STK LED0_TASK_STK[LED0_STK_SIZE];
CPU_STK MSG_TASK_STK[MSG_STK_SIZE];
/* 任务控制块 */
OS_TCB StartTaskTCB;
OS_TCB Led0TaskTCB;
OS_TCB MsgTaskTCB;
/* USER CODE END PD */

/* Private macro -------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PM */

/* USER CODE END PM */

/* Private variables ---------------------------------------------------------*/

/* USER CODE BEGIN PV */

/* 任务函数定义 */
void start_task(void *p_arg);
static  void  AppTaskCreate(void);
static  void  AppObjCreate(void);
static  void  led_pc13(void *p_arg);
static  void  send_msg(void *p_arg);
/* USER CODE END PV */

/* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
void SystemClock_Config(void);
/* USER CODE BEGIN PFP */

/* USER CODE END PFP */

/* Private user code ---------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN 0 */
/**
  * @brief System Clock Configuration
  * @retval None
  */
void SystemClock_Config(void)
{
   
  RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {
   0};
  RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct
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YouthBlood9
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