YuYunTan的专栏

谭淇蔚,初级程序猿,本科中南大学,研究生华中科技大学,曾在恒生电子实习半年,目前远景能源预入职员工。研究方向是无标记的三维注册,研究SLAM等计算机视觉领域。...

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Linux实用技巧(1)安装g++版本7与g++多版本共存

文章目录前言安装g++7g++版本共存结语 前言   一些论文的开源代码在编译的过程中甚至某些开源库在编译过程中会报错,导致无法使用,查看了原因日志后定在了由于g++5和g++7版本不兼容的缘故。   为此,博主可谓是伤透了脑筋,毕竟有些论文还是g++5版本,所以版本共存问题成为了本博文的主...

2018-11-19 17:53:29

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leetcode编程题(5)Longest Palindromic Substring(最长回文子串)【最全解法】

文章目录Longest Palindromic Substring(最长回文子串)【最全解法】题目(英文版)题目(中文翻译版)题目解析方法一: 最长公共子串法思路最大公共子串(动态规划)思路算法复杂度算法代码会超时线下没问题的该算法代码改进并通过的代码方法二:镜像中心扩展方法思路算法复杂度算法代码...

2018-11-18 17:25:10

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图像形成(完) 点和线的图像,原像和余像及系列博文总结

图像形成(完) 点和线的图像,原像和余像及系列博文总结   通过前面的该系列博文,博主相信各位已经建立了一个点的透视图像的概念。 原则上,这允许我们定义3D中任何其他几何实体的图像,其可以被定义为一组点(例如,线或平面)。 然而,正如我们从球面投影中看到的那样,即使对于一个点,对于其图像也存在看似...

2018-11-17 09:51:38

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MVG学习笔记(11) --变换层次

MVG学习笔记(11) --变换层次   射影变换组成一个群,称为射影线性群。   n×nn\times nn×n可逆实矩阵为一般线性群,称为GL(n)GL(n)GL(n)。将相差纯量因子矩阵视为等同得到射影线性群PL(n)PL(n)PL(n),是GL(n)GL(n)GL(n)的商群。   PL(...

2018-11-16 21:33:27

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图像形成(5)球面透视投影和近似相机模型

文章目录图像形成(5)球面透视投影和近似相机模型球面透视投影近似相机模型 图像形成(5)球面透视投影和近似相机模型 球面透视投影   我们在博文图像形成(3)理想相机模型中描述的透视针孔相机模型考虑平面成像表面。 另一种常用的成像表面是球体,如图1所示。 球面透视投影模型:三维点ppp的像是穿...

2018-11-16 10:28:01

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图像形成(4)投影几何语言中的图像形成

文章目录图像形成(4) 投影几何语言中的图像形成射影空间及其齐次坐标小例子-投影空间的拓扑模型无穷远点和"消失点(灭点,vanishing points)"的图像例子2-图像“在图像平面之外” 图像形成(4) 投影几何语言中的图像形成   本文是上一篇文章的部分...

2018-11-16 09:22:16

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图像形成(3)理想相机模型

文章目录图像形成(3)理想相机模型前言必备知识(回顾)理想的透视相机具有内参的相机总结 图像形成(3)理想相机模型 前言   在针孔相机模型和朗伯表面的假设(在此博文中有描述)下,人们可以基本上减少图像形成过程,以追踪从物体上的点到像素的光线。 也就是说,知道空间中的哪个点投影到图像平面上的哪个点...

2018-11-15 09:15:28

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图像形成(2) 基本的辐射图像形成模型(扩展内容,可不阅读)

文章目录图像形成(2) 基本的辐射图像形成模型简版详版投影缩减(Foreshortening)和立体角(solid angle)辐亮度(radiance)和辐照度(irradiance)双向反射分布函数朗伯(Lambertian)表面朗伯表面的图像强度 图像形成(2) 基本的辐射图像形成模型   ...

2018-11-14 16:07:12

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从零开始一起学习SLAM(10)神奇的单应矩阵

文章目录从零开始一起学习SLAM(10)神奇的单应矩阵神奇的单应矩阵快速理解单应矩阵 从零开始一起学习SLAM(10)神奇的单应矩阵   此文发于公众号:计算机视觉life。   从零开始一起学习SLAM | 神奇的单应矩阵   小白最近在看文献时总是碰到一个奇怪的词叫“homography ma...

2018-11-14 10:47:26

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图像形成 (1) 图像的表达和针孔成像模型

文章目录图像形成 (1) 图像的表达和针孔成像模型前言图像的表示透镜,曲面和光源透镜成像薄透镜数学模型针孔成像博文内容总结 图像形成 (1) 图像的表达和针孔成像模型 前言   本次博文系列介绍图像形成过程。 在广义的意义上,视觉是图像形成的逆问题:后者研究物体如何提高图像,而前者试图使...

2018-11-13 17:14:55

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MongoDB实战第二版笔记(1)MongoDB安装

MongoDB实战第二版笔记(1)MongoDB安装 前言   最近博主有幸参加牛客网的有书共读第24期《MongoDB实战(第二版)》,所以学习本身科研的同时也学习一下MongoDB,为此我创建了一个新虚拟机。本博文只教安装MongoDB,用的是虚拟机Uubuntu14.04,MongoDB...

2018-11-12 21:41:19

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MVG学习笔记(10) --射影变换的初步了解

文章目录射影变换的初步了解逆命题平面间的映射消除平面透视图像的射影失真直线与二次曲线的变换直线的变换二次曲线的变换博文内容总结和概览知识定理 射影变换的初步了解   2D射影几何研究的是关于射影平面IP2{\rm IP}^2IP2在所谓射影映射的变换群下保持不变的性质。 定义1  射影映射是...

2018-11-12 17:25:15

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李群与李代数大全(1) 在计算机视觉应用详细描述

文章目录李群与李代数大全(1) 在计算机视觉应用详细描述为什么说李群可以使用在机器人学和计算机视觉中三维欧氏空间向量叉积(Cross product)叉积例子(右手定则,Right-hand rule)反对称矩阵刚体运动刚体运动或特殊欧氏变换例子:三重积和体积旋转运动及其表示旋转的正交矩阵表示旋转...

2018-11-12 11:37:18

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旋转表达之Lie-Cartan坐标及欧拉角

文章目录旋转表达之Lie-Cartan坐标及欧拉角讲解欧拉角预知描述和定义几何定义(静态定义)Tait-Bryan角万向锁数学公式说明万向锁总结 旋转表达之Lie-Cartan坐标及欧拉角讲解   指数坐标(eω^te^{\hat{\omega}t}eω^t)和单位四元数q=q0+q1i+q2j+...

2018-11-11 15:55:30

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从零开始一起学习SLAM(9)不推公式,如何真正理解对极约束?

文章目录对极几何基本概念如何得到极线方程?作业   此文发于公众号:计算机视觉life。   原文链接:从零开始一起学习SLAM | 不推公式,如何真正理解对极约束?   自从小白向师兄学习了李群李代数和相机成像模型的基本原理后,感觉书上的内容没那么难了,公式推导也能推得动了,感觉进步神速,...

2018-11-08 17:20:38

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从零开始一起学习SLAM(8)相机成像模型

文章目录小孔成像纷繁复杂的坐标系针孔相机成像原理相机畸变   此文发于公众号:计算机视觉life。   原文链接:从零开始一起学习SLAM | 相机成像模型 上一篇文章《从零开始一起学习SLAM (7) 为啥需要李群与李代数?》以小白和师兄的对话展开,受到了很多读者的好评。本文继续采用对话的...

2018-11-08 17:14:32

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从零开始一起学习SLAM(7)为啥需要李群与李代数?

文章目录为啥需要李代数?李群怎么理解?李代数是李群的亲戚吗?反对称矩阵是啥?指数映射如何计算呢?李群李代数之间的指数对数映射关系李代数推导   此文发于公众号:计算机视觉life。   原文链接:从零开始一起学习SLAM | 为啥需要李群与李代数?   很多刚刚接触SLAM的小伙伴在看到李群...

2018-11-08 17:05:12

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从零开始一起学习SLAM(6) 三维空间刚体的旋转

文章目录三维空间中刚体的旋转表示1 旋转矩阵2 四元数3 旋转向量4 欧拉角矩阵线性代数运算库Eigen作业   此文发于公众号:计算机视觉life。   原文链接:从零开始一起学习SLAM | 三维空间刚体的旋转   刚体,顾名思义,是指本身不会在运动过程中产生形变的物体,如相机的运动就是...

2018-11-08 16:52:18

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从零开始一起学习SLAM(5) 为什么要用齐次坐标?

文章目录为什么使用齐次坐标什么是齐次坐标?使用齐次坐标有什么优势?1 能否非常方便的表达点在直线或平面上2 方便表达直线与直线,平面与平面的交点3 能够区分一个向量和一个点4 能够表达无穷远5 更简洁的表达欧氏空间变换作业   此文发于公众号:计算机视觉life。   原文链接:从零开始一起学...

2018-11-08 16:34:07

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从零开始一起学习SLAM(4)C++新特性要不要学?

文章目录从零开始一起学习SLAM | C++新特性要不要学?为何要学习新特性?常用的C++新特性1 更方便的列表初始化2 省心省力的自动类型推导3 简洁舒服的循环体4 简洁的lambda表达式5 随心所欲可变长的参数模板6 其他新特性练习题   此文发于公众号:计算机视觉life。   原文链...

2018-11-08 16:21:49

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