YuYunTan的专栏

谭淇蔚,初级程序猿,本科中南大学,研究生华中科技大学,曾在恒生电子实习半年,目前远景能源预入职员工。研究方向是无标记的三维注册,研究SLAM等计算机视觉领域。...

g2o学习记录(7)g2o例子-沿着球体行走的机器人(新旧版本g2o实现)

文章目录前言介绍代码代码说明注意说明结语 前言   该例子参考于SLAM十四讲的第十一讲第274页。 介绍   真实的轨迹是一个球,从上往下的多个层组成。每层为一个正圆形,很多个大小不一的圆形层组成了一个完整的球体,共包含2500 个位姿节点(如下图),可以看成一个转圈上升的过程。   然后程...

2019-01-02 22:31:16

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g2o学习记录(6)旧版本g2o的g2o_viewer在ubuntu16.04的运行报错解决

文章目录旧版本g2o的问题问题的探查原因处理和解决 旧版本g2o的问题   最近使用g2o_viewer查看g2o的文件的时候会报错。   报错的问题输出如下: *** Error in `g2o_viewer': realloc(): invalid pointer: 0x00007f2d98...

2019-01-02 16:56:24

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MongoDB实战第二版笔记(6)第五章笔记

MongoDB实战第二版笔记(6)第五章笔记   1、find方法返回一个光标(对象),而findOne方法返回一个文件。   2、通过find返回结果集上调用skip和limit实现分页。它们在查询被调用后出现,而排序和限制参数发送至查询兵由MongoDB服务器处理,这种语法模式被称为方法链...

2018-12-28 09:28:48

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MongoDB实战第二版笔记(5)第四章笔记

MongoDB实战第二版笔记(5)第三章   1、数据库Schema设计是基于数据库特性、数据属性和应用系统选择最好的数据表示形式的过程。RDBMS 只需要遵守数据库设计范式,用以确保通用查询和数据一致性。   2、使用数据库系统建模需要思考的问题: 应用访问模式是什么?需分解需求,落实...

2018-12-28 09:14:17

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g2o学习记录(5)g2o例子-曲线拟合(新旧版本g2o实现)

文章目录前言代码代码说明曲线拟合问题描述流程步骤问题建模顶点的定义这是实现的cpp边的定义这是实现的cpp误差函数的设计具体实现旧版本的g2o实现新版本的g2o实现总结 前言   该曲线拟合的例子来源于高翔,但是他的版本首先是g2o过旧,这里面包含了新旧版本的g2o中曲线拟合的实现,其次是不适用于...

2018-12-27 20:03:55

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g2o学习记录(4)cmake-gui再次编译g2o及不太完美的处理cs.h错误(非干货纯记录,可不看)

文章目录前言第一次cmake-gui安装g2o安装cmake-gui第二次cmake-gui编译g2o第三次cmake-gui安装第四次cmake-gui安装g2o不太完美的解决cs.h但编译时....总结 前言   最近编译运行g2o的example下的例子代码时,出现了cs.h no such...

2018-12-27 17:20:10

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g2o学习记录(3)源码下的example例子运行

g2o(3)源码下的example例子运行   由于我使用的是Cmake3.5.1版本,高版本必须加上 cmake_minimum_required(VERSION 3.5)   第一次运行cmake命令的时候会出现: /usr/bin/cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debu...

2018-12-26 10:58:55

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g2o学习记录(2)官方文档的阅读及理解

文章目录g2o学习记录(2)官方文档的阅读及理解前言g2o描述和介绍基本定义SLAM而言的例子超图g2o的目的(超)图可嵌入优化问题超图优化问题最小二乘优化关于线性化方程组结构的思考流形上的最小二乘法稳健最小二乘库的概览g2o类图优化问题的表示线性化问题的构造与表示初始化计算误差线性化方程组构建线...

2018-12-25 23:08:23

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g2o学习记录(1)安装和运行其下面的unit_test项目

文章目录前言安装依赖项运行unit_test结语 前言   最近对新版本的g2o进行学习,相关的安装我这里就稍微说一下,以作记录,最主要的倒是它的unit_test的那个项目测试,调试得我真的是一言难尽,最后才调试出来,但是在其中一部分的调试并运行中,感觉是自己的处理有问题,或者原g2o就没处...

2018-12-22 20:26:49

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Ubuntu16.04,16.05系列最全深度美化教你如何变得有格调

文章目录Ubuntu16.04最全深度美化教你如何变得有格调美化过程主题管理工具主题扁平化主题主题配套图标Arc Theme主题主题配套图标numix-gtk-theme主题主题及图标主题结语Mac主题(如果你真的很喜欢的话)主题及图标图标Square-Beampaper-icon-theme其他...

2018-12-17 20:27:48

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OpenCV3.4.x版本+Opencv_contrib+Ubuntu16.04安装记录

文章目录前言安装过程安装前的必备包安装依赖包处理图像所需的包处理视频所需包opencv功能优化部分依赖包可选依赖编译和安装运行测试安装过程命令总结 前言   Opencv发展至今,已经到了4.0版本稳定版的出现,但是项目上,很多人还是估计喜欢3版本,4.0版本才刚刚出来,而且相应的学习书籍还没出现...

2018-12-15 19:48:44

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用于矩阵运算的工具资源列表

矩阵运算工具 – Netlib   Netlib是由AT&T,贝尔实验室,田纳西大学和橡树岭国家实验室维护的科学计算软件的存储库。 Netlib包含大量独立的程序和库 ,它是数学软件,论文和数据库的集合,具有庞大的数字软件库,包括LAPACK(Linear Algebra PACKage,线性代...

2018-12-10 09:49:58

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PCL学习(1)PCL初玩

PCL学习 文章目录PCL学习@[toc]前言安装说明一步步引导做例子关于CMakeLists.txt具体实践官网的例子解释参数总结 前言   最近进行毕设论文的设计时,博主学习计算机相关学习的过程中,但是浏览中感觉PCL进行点云可视化十分强大,而且除此之外,对于本身研究方向的扩展的SLAM...

2018-12-09 11:22:11

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MongoDB实战第二版笔记(4)第三章笔记

MongoDB实战第二版笔记(4)第三章   1、Ruby新手看官网,20分钟入门。博文不展开描述。   2、通过RubyGems安装MongoDB Ruby驱动。 gem install mongo     创建connect.rb文件 touch connect.rb vim ...

2018-12-08 19:01:29

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MongoDB实战第二版笔记(3)第二章笔记

备注:以下的“结果”默认情况是输出结果。   1、启动shell输入指令 mongo即可。   运行后如下所示就是成功。   2、类似RDBMS的表,MongoDB称之为集合。用于对不同类型文档进行分类。   3、为什么MongoDB有数据库和集合?取决于MongoDB如何在磁盘上写数据。   ...

2018-12-04 20:01:47

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C++设计语言(第四版)读书笔记(4)第6章

  1、C++具体实现分宿主式和独立式。   2、数值类型转换成逻辑类型,0为false,非0为true。指针也可以隐式转换,非空指针为true,nullptr为false。   3、char是8字节所容纳的256个值,可看成0~255,或-127~127,而不是-128~127。因为c+...

2018-12-01 21:27:26

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C++设计语言(第四版)读书笔记(3)第5章

C++记录 第五章   1、资源是指程序中符合先获取后释放(显式或隐式)规律的对象,比如内存、锁、套接字、线程句柄和文件句柄等。   2、unique_ptr对应所有权唯一情况;shared_ptr对应所有权共享的情况;智能指针是防止由于编程疏忽造成的内存泄露。   3、通过unique_p...

2018-11-30 22:52:14

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git中文教程(4)检查仓库状态

  原文来源:https://github.com/geeeeeeeeek/git-recipes git status   git status 命令显示工作目录和缓存区的状态。你可以看到哪些更改被缓存了,哪些还没有,以及哪些还未被 Git 追踪。status 的输出 不会 告诉你任何已...

2018-11-29 19:58:38

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git中文教程(3)保存你的更改

  原文来源:https://github.com/geeeeeeeeek/git-recipes git add   git add 命令将工作目录中的变化添加到缓存区。它告诉 Git 你想要在下一次提交时包含这个文件的更新。但是,git add 不会怎么影响你的仓库——在你运行 git co...

2018-11-29 19:53:37

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git中文教程(2)创建代码仓库

  原文来源:https://github.com/geeeeeeeeek/git-recipes git init   git init 命令创建一个新的 Git 仓库。它用来将已存在但还没有版本控制的项目转换成一个 Git 仓库,或者创建一个空的新仓库。大多数Git命令在未初始化的仓库中都是...

2018-11-29 19:50:13

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