在VM虚拟机中安装ubuntu20.04.6和ROS

1、安装ubuntu

1. 进入ubuntu20.04.6官网下载镜像文件，链接:https://releases.ubuntu.com/focal/
   
2. 在VM中新建虚拟机，安装ubuntu
   
   选择下载好的镜像文件
   填写信息
   填写信息
   填写信息自定义硬件的CD/DVD(SATA)选择下载的镜像文件
   

2、安装ROS

1. 添加ROS软件源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2. 添加秘钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3. 更新软件源

报错
经过一个下午的折腾，终于找到了罪魁祸首，由于本人是按照这篇教程: https://blog.csdn.net/qq_44339029/article/details/120579608?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%2522169363198216800197011214%2522%252C%2522scm%2522%253A%252220140713.130102334…%2522%257D&request_id=169363198216800197011214&biz_id=0&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2_alltop_positive~default-1-120579608-null-null.142^v93koosearch_v1&utm_term=ROS%E5%AE%89%E8%A3%85&spm=1018.2226.3001.4187来安装ROS的，于是上来就输了

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

这句命令在/etc/apt/sources.list.d文件夹下新建了ros-latest.list文件，并写入了deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ jammy main"导致我后续的换源全部失败，试过先换源再来修改这里为对应的网址，也是全部失败，于是把这个文件删了，再换源，一次成功。

本人安装操作

1. 在software updater中设置软件源为阿里云（下载较快）
2. 运行命令

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

这句命令就是设置安装ROS的源

3. 添加秘钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

4. 运行命令更新软件源

sudo apt update

5. 运行命令安装ROS

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

安装完成

6.初始化，输入命令

sudo rosdep init

结果:失败-命令无法找到

解决：输入命令

sudo apt install python3-rosdep

7.继续输入

sudo rosdep init

初始化成功

8. 设置环境变量

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

9. 安装rosinstall

sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool

安装成功

10. 验证ROS是否安装成功

roscore

成功

ROS使用

1. roscore启动ROS
2. 打开新终端rosrun turtlesim turtlesim_node功能包名
3. 打开新终端rosrun turtlesim turtle_teleop_key节点名
4. 注意鼠标要选中最后打开的终端，才能移动小海龟

关闭roscore：killall -9 roscore