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RSS订阅原创 四旋翼飞行器的PID反馈控制——从水桶模型讲起，由浅入深
后果无疑是灾难性的！也就是说，构成v(t)的不光是刚才的比例项，还有一个关于err积分的积分项，那么当达到0.8m的稳态误差时，由于err始终无法消除，积分项会随时间不断累加，v增大，打破平衡，水位会继续上升，直到到达我们的预设值1m。显然不会，因为虽然此时err=0，比例项为0，但由于积分项是过去多次err的累加，因此，此时的积分项并不为0，根据公式，此时的v不会为0，水位还会继续上升。而当平衡产生时，err是静止的，因此随之带来的系统增长趋势也是静止的，如果没有外界的作用，这样的平衡会一直持续下去。
2023-12-26 20:39:43
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原创 旋转矩阵与四元数、欧拉角的关系，以及如何通过四元数解算欧拉角，一篇文章讲清楚
同样还是以yaw-pitch-roll的顺序，假定pitch的值（第二个旋转角）为±90度，那么会发现，等到roll旋转时，彼时的x轴跟最开始的z轴重合，也就是说，这时的roll角，与开始的yaw角，表示的是同一个“自由度”。W到B的动作过程中，我们肯定希望动作的过程“有序”，“规范”，而不是“稀里糊涂”就过去了，这样显然更利于我们的理解和描述。W和B都是固定的，即“起点”和“终点”都是确定的，那么两次的（yaw，pitch，roll）对应相等吗？是1系的轴还是最初W系的“轴”，若是指1系的轴，则为内旋；
2023-11-25 11:32:38
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空空如也
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