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四旋翼飞控
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基于STM32F401ret6
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点灯大师
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四旋翼飞行器的PID反馈控制——从水桶模型讲起,由浅入深
后果无疑是灾难性的!也就是说,构成v(t)的不光是刚才的比例项,还有一个关于err积分的积分项,那么当达到0.8m的稳态误差时,由于err始终无法消除,积分项会随时间不断累加,v增大,打破平衡,水位会继续上升,直到到达我们的预设值1m。显然不会,因为虽然此时err=0,比例项为0,但由于积分项是过去多次err的累加,因此,此时的积分项并不为0,根据公式,此时的v不会为0,水位还会继续上升。而当平衡产生时,err是静止的,因此随之带来的系统增长趋势也是静止的,如果没有外界的作用,这样的平衡会一直持续下去。原创 2023-12-26 20:39:43 · 1408 阅读 · 1 评论 -
旋转矩阵与四元数、欧拉角的关系,以及如何通过四元数解算欧拉角,一篇文章讲清楚
同样还是以yaw-pitch-roll的顺序,假定pitch的值(第二个旋转角)为±90度,那么会发现,等到roll旋转时,彼时的x轴跟最开始的z轴重合,也就是说,这时的roll角,与开始的yaw角,表示的是同一个“自由度”。W到B的动作过程中,我们肯定希望动作的过程“有序”,“规范”,而不是“稀里糊涂”就过去了,这样显然更利于我们的理解和描述。W和B都是固定的,即“起点”和“终点”都是确定的,那么两次的(yaw,pitch,roll)对应相等吗?是1系的轴还是最初W系的“轴”,若是指1系的轴,则为内旋;原创 2023-11-25 11:32:38 · 1261 阅读 · 1 评论