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RSS订阅原创 用速腾RS16跑LeGO-LOAM
目录1. 速腾RS16激光雷达驱动配置2. LeGO-LOAM修改2.1 utility.h2.2 imageProjection.cpp2.3 run.launch3. 编译运行1. 速腾RS16激光雷达驱动配置见我的上一篇博客 https://blog.csdn.net/Zed_Of_Zoe/article/details/1170922412. LeGO-LOAM修改2.1 utility.h75行 extern const string pointCloudTopic = "/rslid
2021-05-25 13:56:48
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原创 我的robosense-RS16驱动配置
目录GIT CLONE连接RS16IPPORT我的配置config/config.yamlsrc/msg/rs_msg/lidar_point_cloud_msg.hCMakeLists.txtpackage_ros1.xml编译依赖库运行GIT CLONEmkdir rs_lidar_ws && cd rs_lidar_wsmkdir src && cd srcgit clone https://github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_
2021-05-20 22:04:54
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原创 顾及节点尺寸的octomap叶子节点访问
目录目的代码解释图示目的octomap以八叉树为基础, 将三维空间划分为一系列立方体, 最大树深度为16.octomap提供了访问叶子节点的迭代器, 可以通过该迭代器遍历整个空间, 进行相应的计算或处理.有一些教程提供了示例代码, 如下for(octomap::OcTree::leaf_iterator it = tree_copy->begin_leafs(tree->getTreeDepth()), end = tree_copy->end_leafs();it != end
2021-05-16 13:44:54
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原创 ROS中的一种多线程编程方法
目录目的ROS主线程多线程异步处理代码实现一个流程类主函数解释主循环std::Thread线程目的ROS主线程ROS本身占用计算资源较多, 且多传感器的时间戳不同步.对于流程较长且循环执行的算法, 如果将所有处理任务都放在一个ROS节点的主线程中,每次 ros::spinOnce();执行一次算法流程, 主线程中的传感器回调函数也只执行一次, 可能导致高频传感器数据丢失.多线程异步处理本文受LeGO-LOAM源码中mapOptmization.cpp中闭环图优化的启发, 介绍一种在单个ROS节
2021-05-12 15:13:50
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原创 ROS topic: opencv Mat转nav_msgs/OccupancyGrid 并发布
目录目的涉及的主要全局变量物理坐标与图像坐标的转换点云映射到二维图像物理坐标转图像坐标图像坐标转物理坐标opencv Mat转nav_msgs/OccupancyGrid 并发布目的在处理SLAM地图模型时, 通常需要把点云映射到二维图像上进行处理, 需要用到opencv Mat.处理完成后, 需要将opencv Mat转为ros消息nav_msgs/OccupancyGrid并发布.其中需要注意物理坐标与图像坐标的转换涉及的主要全局变量cv::Mat MapMat; // 二维图像doubl
2021-05-12 14:02:32
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原创 pcl RANSAC平面分割 单帧激光点云地面提取
目录介绍代码其中的部分全局变量介绍ros下velodyne激光雷达的回调函数, 利用RANSAC平面分割, 从单帧激光点云中提取出地面点该方法可用于incremental的地面提取, 优势是速度快;但由于地面并不总是平面, 所以该方法不如batch方法, 但batch方法要对全部激光点云进行计算, 速度较慢.代码void vldHandle(const sensor_msgs::PointCloud2ConstPtr &laserCloudMsg){ double timeCu
2021-05-12 12:43:22
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原创 C++ 读取配置文件的Config类
目录目的Config类代码调用目的读取配置文件中的参数及参数值到全局变量中, 我的配置文件示例如下[MapModel-sim]resolution = 0.1free_acc_val = 50obstacle_acc_val = 100time_diff_threshold = 0.01ground_lower_threshold = -0.2ground_upper_threshold = 0.2obstacle_lower_threshold = -0.05obstacle_upp
2021-05-12 12:20:26
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原创 Pioneer3-AT + Hokuyo UTM30LX + MRPT 搭建遥控地面移动SLAM平台
先锋的P3-AT地面移动平台采用ActivMedia库，而MRPT对此库只进行了一点微小的开发，将二者结合起来使用是一大挑战。在我的设计中，ActivMedia库用于移动平台的控制和位姿获取，MRPT用于SLAM，二者之间可以做到不冲突。一、开发环境1. Win 7 / 8.1， 64 bit。2. visual studio 2013， Qt 5.5.0。3. 其他配置见我另
2017-04-25 18:11:51
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原创 mrpt在win8.1 64bit + vs2013环境下的安装和编译
介绍了mrpt在win8.1 64bit vs2013环境下的安装和编译
2017-03-26 22:08:56
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空空如也
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