我的robosense-RS16驱动配置

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我更改后的速腾-RS16驱动见 https://gitee.com/xinkaized/rslidar_sdk

GIT CLONE

mkdir rs_lidar_ws && cd rs_lidar_ws
mkdir src && cd src
git clone https://github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_sdk.git
cd rslidar_sdk
git submodule init
git submodule update

连接RS16

用网线把RS16和电脑连接, 如果知道RS16数据包的源IP/目标IP和两个端口号, 就跳过这一节
如果不知道, 就用sudo wireshark看.

IP

RS16不是广播, 而是单播, 从一个固定IP发到另一个固定IP.
例如我的RS16是从192.168.0.201发到192.168.0.102.
要把电脑的IPv4设为静态IP192.168.0.102

PORT

另外还要看端口
时间间隔约为1.33 ms的包的端口对应下面的msop_port, 我的是9966
时间间隔大的包的端口对应下面的difop_port: 8877, 我的是8877

我的配置

config/config.yaml

1. 16行 lidar_type: RS16
2. 22行 min_distance: 0.9
3. 18行 msop_port: 9966
4. 19行 difop_port: 8877

注意3和4的值参考上一节内容

src/msg/rs_msg/lidar_point_cloud_msg.h

我修改了RsPointXYZIRT
41行 float intensity; 注意46行也要对应修改

CMakeLists.txt

我用ROS1, PointXYZIRT

1. 8行 set(COMPILE_METHOD CATKIN)
2. 13行 set(POINT_TYPE XYZIRT)

package_ros1.xml

我用ROS1
package_ros1.xml重命名为package.xml

编译

cd rs_lidar_ws
catkin_make

依赖库比较常见, 一般都有, 都能用apt-get安装
如果没有, 参考https://github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_sdk, 或下面的内容

依赖库

如果上面catkin_make成功, 这一小节不需要看.
安装依赖库yaml和pcap

sudo apt-get install libyaml-cpp-dev libpcap-dev

如果要用protobuf, 还需要安装

sudo apt-get install libprotobuf-dev protobuf-compiler

运行

编译成功后就可以运行

cd rs_lidar_ws
source devel/setup.bash
roslaunch rslidar_sdk start.launch