基于STM32F103C6T6的AB相霍尔编码电机的PID转速调节（CubeMx-HAL库）（未完成-持续更新）

基于STM32F103C6T6的AB相霍尔编码电机的PID转速调节（CubeMx-HAL库）（未完成-持续更新）

主要是记录一下，以后忘了再来看看，也记录记录自己做过的东西

首先是硬件电路图，一下是驱动板的硬件电路图（来自于实验室的某大佬比赛开的BTN驱动 再说一遍不是我开的）图省事直接拿过来用了，到程序调的差不多了我会开一版新的驱动和主控。
以前自己也开了一套MOS的H桥有刷驱动，但是自己手贱，明明知道自己设计的是12V的驱动，偏就直接要怼24V的大疆电池，依稀记得大一的时候，一个大二学长开的主控，也是被我怼的24V，还有不多几天就电赛了，学长是连夜修啊，惭愧。

来看看硬件的原理图

此处电机用的是AB相霍尔编码电机如下

然后就是接线，电机上都写的清楚，我也就不细说了

之后就是CubeMx的配置，时钟树如下

先是PWM输出口，一共开俩一个控制正转一个控制反转，我配置的PWM频率是1KHz就差不多，满占空比的CCR值是999，然后根据原理图做出以下配置。
至于PWM频率的计算，公式是这个 PWMf = TIMf/(ARR+1)*(PSC+1)

然后就是AB相编码器的配置，刚开始不知道芯片自带解算，可以直接读到电机旋转方向和计数值，用的中断触发然后判断另一相的状态，以此获取正反转和计数值，CubeMx是可以直接配置AB相编码器的啊，然后具体配置如下，当时为啥选8191为溢出值，啊这个没啥关系，一般我们采样间隔时间越长他的电机编码器的计数值就越大，让计数值不要超过这个溢出值就行。

然后就是串口啊，串口配置默认就行，后面调PID的三个初始化值会用到串口，实验室的大佬写了上位机的调参软件（对就是上面开驱动这个大佬），开了DMA

DMA

中断

关掉CubeMx默认生成的回调函数（大佬怎么说就怎么做，毕竟是人家写的上位机，不用调一次参，下载一遍程序是真的香）

然后是CAN这个CAN我是准备与主控连接的，主控通过CAN发送目标值，由驱动板进行PID调节。
此处CAN的频率为1MHz，为啥选1MHz，当时是希望兼容Robomaster的程序的（没错画电路板的那个大佬又写了Robomatser的整套程序）

CAN开一个接收中断用于处理主机发送过来的速度目标值

然后开个Freertos嗯，大佬说没有Freertos不好玩，开！
都是默认，也没有再添加线程，在程序里自己写添加线程

然后配置，导出工程


之后就是软件代码编写
首先移植大佬的调参器线程，嗯，也没有经过大佬同意我就不放调参器线程函数了
之后就是电机编码器的软件代码

MotorBoard_Encoder.c

/* USER CODE BEGIN Header */
/**
  ******************************************************************************
  * @file           : MotorBoard_PID.c
  * @brief          : MotorBoard_PID program body
  * @author         : Lesterbor
  * @time			: 2021-09-14	
  ******************************************************************************
  * @attention		: 此处的电机获取速度值 写在了freertos的默认线程中
  *
  *
  *
  ******************************************************************************
  */
/* USER CODE END Header */

/* Private includes ----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN Includes */

  #include "MotorBoard_Encoder.h"
  #include "stdio.h"
  #include "tim.h"
	
/* USER CODE END Includes */

/* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PT */

	signed short Speed = 0;
	
/* USER CODE END PT */

/* Function definition -------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN FD */
/**
  * @Function name  : MotorBoard_Encoder_Init
  * @Introduce  	: 编码电机的PID调节初始化
  * @Return 		: Null
  */
	void MotorBoard_Encoder_Init(void){
   
   
			HAL_TIM_Encoder_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_ALL);
	}
	
/**
  * @Function name  : MotorBoard_Encoder_Getspeed
  * @Introduce  	: 获取编码器的值
  * @Return 		: 电机编码器值
  */
	unsigned short  MotorBoard_Encoder_GetSpeed(void){
   
   
		return __HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim2);
	}
	
/**
  * @Function name  : MotorBoard_Encoder_SetZero
  * @Introduce  	: 编码器清零
  * @Return 		: NULL
  */
	void MotorBoard_Encoder_SetZero(void){
   
   
		__HAL_TIM_SET_COUNTER(&htim2,0);
	}
	
/* USER CODE END FD */
/************************ (C) CopyRight Lesterbor ******END OF FILE******/

MotorBoard_Encoder.h

/* USER CODE BEGIN Header */
/**
  ******************************************************************************
  * @file           : MotorBoard_Encoder.h
  * @brief          : Header for MotorBoard_Encoder.c file.
  *                   This file provides code for the configuration
  *                   of the MotorBoard_Encoder instances
  * @author         : Lesterbor
  ******************************************************************************
  * @attention
  *
  ******************************************************************************
  */
/* USER CODE END Header */

/* Define to prevent recursive inclusion -------------------------------------*/
#ifndef __MOTORBOARD_ENCODER_H_
#define __MOTORBOARD_ENCODER_H_

/* Private includes ----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN Includes */