基于STM32F103ZET6单片机实现AB相磁性霍尔TT减速电机跑小车（个人学习记录，仅供参考）

一、简介 

减速电机都会有自己的编码盘。从编码器检测原理上来分，常见的是光电编码器（光学式）和霍尔编码器（磁式）。我们所学的减速电机是AB相磁性霍尔TT减速电机，它所用的是霍尔码盘。霍尔编码器是一种通过磁电转换将输出轴上的机械几何位移量转换成脉冲或数字量的传感器。

这款减速电机的传动比是1：90，它的基础脉冲数是12PPR，一圈有12个磁极，可以输出12个高电平。根据脉冲数可以算出减速电机输入轴的圈数，减速盘有12个磁极，因为是AB双相脉冲信号检测且每一相检测脉冲的上升沿与下降沿两次信号，所以检测到的实际脉冲数是4倍频的脉冲数，除以4之后才是输入轴减速盘的实际脉冲数，根据此值就能计算出输入轴所转圈数和输出轴所转圈数。    圈数=脉冲数/4/12/90         距离=圈数*轮子周长

二、开始实践 

2.1编码器接口