VS2019下cmake项目：利用ELAS方法计算双目视差

ELAS方法计算双目视差

由于需要用到高精度的双目视差算法，找到了这个算法，为了防止我自己忘记，把它的使用过程，特地记录在这里啦。如果对大家有帮助就更好啦，嘿嘿。。

ELAS是由Andreas Geiger于2010年提出的一种比较新颖的立体匹配算法，全称为《Efficient Large Scale Stereo Matching》。这种算法的优点是对于高分辨率的图像，能够兼顾较高的匹配速度和匹配精度，在许多公开的数据集中ELAS的平均匹配精度十分接近SGM，但是速度却比SGM更快。

ELAS算法的基本流程是：
(1) 对左右图像进行sobel滤波，生成sobel特征图；
(2) 基于sobel特征进行匹配，筛选出其中具有较高置信度的匹配点，作为"support points"，即支持点；
(3) 对支持点构建Delaunay三角网格；
(4) 构建立体匹配的概率生成模型；
(5) 基于最大后验概率密度估计(MAP)进行稠密立体匹配，获取初始视差图；
(6) 视差后处理：无效孔洞插值、（自适应)中值滤波、连通域噪声剔除、左右一致性检验。

下面是我具体的使用过程：
该算法的代码下载地址为：ELAS下载地址
下载好后，可以利用matlab和vs联合编程，也可直接利用VS运行。

采用VS运行过程如下：

1. 我使用的是VS2019，选择打开本地文件，选择文件中由CMakeLists.txt文件的根目录，进行添加：

2.加载成功后，选择main.cpp文件运行：
我在运行过程中，遇到了如下问题：

经过查询，发现将文件中出现问题的语句改为typedef signed __int8 int8_t;（中间加上signed就运行成功了）。

3.由于ELAS算法只能针对pgm格式的图像进行处理，所以我利用了opencv读取JPG格式的图像，在转化为PGM的格式。
A.第一次尝试 （没有成功，可以直接跳至B.第二次尝试）
1）在CMake文件中利用opencv，需要对CMakeLists.txt进行修改：
a.添加OpenCV头文件
b.添加OpenCV的链接库路径
c.在cmake文件配置文件中指定引用的库文件名


2)配置好后，重新编译后cmake仍然找不到opencv。

B.第二次尝试：
参考了文末的第四篇文章，做出如下改正：

# project
cmake_minimum_required (VERSION 2.6)
project (libelas)
find_package(OpenCV REQUIRED)
# directories
set (LIBELAS_SRC_DIR src)

# include directory
include_directories("${LIBELAS_SRC_DIR}/${OpenCV_INCLUE_DIR}")
include_directories("E:/opencv4.3.0/opencv/build/include")

# use sse3 instruction set
SET(CMAKE_CXX_FLAGS "-msse3")

# sources
FILE(GLOB LIBELAS_SRC_FILES "src/*.cpp")

# make release version
set(CMAKE_BUILD_TYPE Release)

# build demo program
add_executable(elas ${LIBELAS_SRC_FILES})

link_directories("E:/opencv4.3.0/opencv/build/x64/vc15/lib")
target_link_libraries(elas opencv_world430 opencv_world430d)

有以下问题需要注意：

在对每个CMakeLists.txt的文件进编辑的时候，按下CTRL+S即文件保存的按键，自动触发CMake项目的配置流程，这回终于成功，cmake中找到了OpenCV,可以开始编写自己的程序啦！！！

4.在主函数中编程，将已有的JPG 格式的图像文件批量转化为PGM格式的文件，利用ELAS算法计算双目视差，结果如下图：
原始图像：（左图）

视差图：

***联合编程过程尝试如下： ***（未成功，可跳过不看）

1.首先打开MATLAB，配置您的 MATLAB MEX C++ 编译器（如果尚未配置）（mex -setup）具体流程可以详见我的另一篇文章：
Matlab2016使用mex命令寻找编辑器Visual Studio2019
2.配置完成后，切换到libelas/matlab目录，运行运行“make.m”后，得到一个名为“elasMex”的 MEX 文件，然后尝试运行“demo.m”，它会打开一个 GUI 并显示包含的测试图像的一些结果。
可惜，我运行到此处，出现了错误（还不知如何更改）
PS：如有人明白问题在哪，恳求赐教，万分感谢！！！
运行结果如下：

如有错误，欢迎指正，万分感谢

以上参考：详解双目立体匹配算法ELAS
用vs2017的cmake工具为其他项目添加OpenCV库
利用opencv将JPG等格式的文件转化为PGM的函数
Visual Studio 2019 cmake配置opencv开发环境

CMake的具体内容，可以参见下文，讲的比较清楚：
VS2019 C++的跨平台开发——Cmake项目（一）