Cross-Scale Cost Aggregation for Stereo Matching立体匹配算法介绍

最近,研究了下CVPR2014上的一篇基于多尺度代价聚合的立体匹配算法,这个作者提供了原代码,运行了下,发现效果真心不错,不开后端处理的话,时间在0.4s左右。这个算法比较牛逼的有两点: 1:结合多尺度思想,对原始图像进行下采样,然后在每层图像上计算匹配代价,进行代价聚合,然后多尺度得到的视差进...

2017-01-10 18:35:08

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相机标定原理

之前写过一篇文章怎么使用Opencv进行相机标定,但没有详叙原理,这里从原理上面入手,分析下标定算法原理。1:相机成像原理 首先了解四个坐标系: 像素平面坐标系(u,v)、像平面坐标系(图像物理坐标第(x,y)、相机坐标系(Xc,Yc,Zc)和世界坐标系(Xw,Yw,Zw) 图像像素坐标系(...

2016-12-12 13:37:21

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基于Opencv的几种立体匹配算法+ELAS

同http://blog.csdn.net/chuhang_zhqr/article/details/51179881类似,采用 这两个经典的图片进行测试。关于BM和SGBM以及VAR的参数设置请参考 晨宇思远本文代码基于opencv2.4.9 本文源码地址在我的CSDN代码资源: h...

2016-12-06 22:55:54

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使用Opencv保存视频

使用相机或图片集,读取后保存成视频,可以调用opencv内部API,蛮简单的,主要就是VideoWriter类的使用;这里简单记录下,方便查询。#include <opencv2/opencv.hpp> #include <iostream> #include <st...

2016-11-15 15:38:41

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Mastering Opencv ch4:SFM详解(三)

前面已经利用分解本质矩阵E得到两幅图像的姿态R1,R2,t1,t2. 如何把这四个值组合成P1,得到正确的解,接下来就要分析。1:利用三维重构求取在摄像机前面的重构点的所占比,得出最高占比的那个P1,就是要求得解。P1 = Matx34d(R1(0,0), R1(0,1), R1(0,...

2016-10-28 00:09:13

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Mastering Opencv ch4:SFM详解(二)

前文分析了如何进行特征检测匹配,接下来分析如何求解摄像机矩阵。I:求解基础矩阵首先介绍两个代码段,关于关键点和Point2f相互转化的函数void KeyPointsToPoints(const vector<KeyPoint>& kps, vector<Point2f&...

2016-10-27 22:22:10

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Mastering Opencv ch4:SFM详解(一)

从运动中恢复结构以便能更好的通过摄像机移动来提取图像几何结构。在书中为了使用单目相机,一个离散且稀疏的视频帧集合,而不是连续的视频流。这在后面两两循环组合配对提供了方便性。主要内容: 1:从两幅图像估计摄像机的运动姿态。 2:重构场景 3:从视图中重构 4:重构细化 5:可视化三维点云I...

2016-10-27 16:00:43

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立体匹配中的全局匹配(一)动态规划笔记

近来研究立体匹配,从入门开始,先学习一些基本的算法思想。 立体匹配算法中,全局匹配是一个很重要的部分,利用图像的全局约束信息,对局部图像的模糊不敏感,它的计算代价很高。全局匹配算法通过构建全局能量函数,然后通过优化方法最小化全局能量函数以求得致密视差图。全局匹配算法一般有动态规划、置信传播、模拟...

2016-09-19 16:17:38

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基于Zynq的RT3070 WIFI + hostapd 实现Wifi和WifiAP

之前的博客实现了编译RT3070的驱动程序实现STA模式和SoftAP模式的wifi,这里实现另一种方式,貌似是现在比较新的,那两种也可实现就是略旧。主机开发环境:ubuntu14.04 交叉编译器:arm-xilinx-linux-gnueabi-gcc Linux内核版本:Linux-3....

2016-09-11 22:50:21

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ZYNQ部分功能引脚定义

关于Zynq的芯片引脚数比较多,功能配置比较多,对硬件攻城狮们设计电路图有一定的考虑,这里主要参考ug865这篇文档,对一些管脚翻译了下,做了点微小的工作。1:IO_LXXY_# / IO_XX_#:复用,输入输出,大部分用户输入输出引脚兼容差分信号,每个BANK的最上面和最下面的引脚是单端的,I...

2016-08-02 08:55:04

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OpenCV_(5):core组件常用函数

OpenCV中包含core组件,这个大组件包含一些图像的基本操作,简述下几个模块: 1:操作图像像素:有三种方式 a. 指针访问:C操作符[],一般就是*data[],速度最快 b. 迭代器iterator, Mat_<Vec3b>::iterator it...

2016-07-01 12:55:25

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OpenCV_(4):输入输出XML和YAML文件

XML是一种可扩展标识语言。YAML是可读性高,用来表达资料序列的格式,是XML的升级。在OpenCV编程时,常用XML作为数据输入,YAML作为数据输出,可以存储和载入任意复杂的数据结构,包括周边的数据结构,以及各种原始数据。 写入或者读取数据到XML或YAML文件中。 (1)实例化一个Fi...

2016-06-30 22:55:07

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OpenCV_(3):编程辅助函数

这里介绍一些OpenCV编程中常用的一些辅助函数及应用。 1:在编程时,要调节一些参数的设置,重复编译函数很无聊,就要加入一些滑动条以进行参数设置。 创建滑动条:createTrackbar()int createTrackbar(const string& trackbarname,...

2016-06-30 22:31:18

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OpenCV_(2):常用数据结构和函数

首先介绍几个常用的结构体: Point2f p(6,2); //二维点 Point3f p3f(8,2,0); //三维点 vector<float> v; vector<Point2f> Points(20);接下来就是几个常用的类和常用函数:Point:二维点,三维点等...

2016-06-30 16:51:22

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OpenCV_(1):Mat结构的应用

Mat类是OpenCV的C++接口的图像存储类,不必像C接口的IplImage那样要创建释放内存,不用担心内存释放问题,上手快。Mat类由两部分组成:矩阵头(矩阵尺寸,存储方法,存储地址等信息)和一个指向存储所有像素值的矩阵(根据所选存储方法的不同,矩阵可以是不同的维数)的指针。因为大图像的复制会...

2016-06-30 15:58:54

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几种典型的立体匹配算法

使用左右两张图片,计算深度图。一下几种算法代码参考 http://www.360doc.com/content/13/0129/11/11533449_263014896.shtml,经验证可行。并得到一下的深度图,貌似DP算法比较快并且效果还蛮好的。 SAD算法#include<iost...

2016-04-18 15:21:11

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FPGA基础知识

1:什么是同步逻辑和异步逻辑? 同步逻辑是时钟之间有固定的因果关系。异步逻辑是各时钟之间没有固定的因果关系。 同步时序逻辑电路的特点:各触发器的时钟端全部连接在一起,并接在系统时钟端,只有当时钟脉冲到来时,电路的状态才能改变。改变后的状态将一直保持到下一个时 钟脉冲的到来,此时无论外部输...

2016-04-06 01:00:28

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图像修补

图像修补就是使用坏点周围的像素取代坏点,这样它看起来和周围像素就比较像了。OpenCV 使用函数 cv2.inpaint() 来实施。 第一个算法是根据 Alexandru_Telea 在 2004 发表的文章实现的。它是基于快速行进算法的。以图像中一个要修补的区域为例。算法从这个区域的边界开始...

2016-04-05 23:11:25

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图像去噪

很多图像平滑技术,比如高斯平滑,中值平滑等,当噪声比较小时这些技术的效果都是很好的。在这些技术中我们选取像素周围一个小的邻域然后用高斯平均值或者中值平均值取代中心像素。简单来说,像素级别的噪声去除是限制在局部邻域的。 噪声有一个性质。我们认为噪声是平均值为一的随机变量。考虑一个带噪声的像素点,p...

2016-04-05 23:06:38

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光流

1: 光流 由于目标对象或者摄像机的移动造成的图像对象在连续两帧图像中的移动被称为光流。它是一个 2D 向量场,可以用来显示一个点从第一帧图像到第二帧图像之间的移动。 上图显示了一个点在连续的五帧图像间的移动。箭头表示光流场向量。光流在很多领域中都很有用: • 由运动重建结构 • 视频压缩...

2016-04-05 10:26:14

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