点特征直方图描述（PCL）：从点云数据中提取特征的一种方法

点云数据是由大量离散的点组成的三维空间数据集，广泛应用于计算机视觉、机器人感知和三维重建等领域。在点云处理中，特征提取是一个重要的任务，它能够帮助我们理解点云的结构和属性。点特征直方图描述（Point Feature Histogram，简称PFH）是一种常用的特征描述方法，它能够从点云数据中提取局部几何信息，并用直方图的形式表示。

PFH特征描述算法基于点对之间的关系来计算特征。具体而言，对于每个点，算法会计算其与其相邻点对之间的法线差异、曲率差异等几何属性。然后，这些属性将被整合到一个直方图中，用来表示该点的特征。PFH算法的优点在于可以捕捉点云数据中的局部形状信息，并且对于旋转、尺度变化具有一定的不变性。

下面是用PCL库实现PFH特征描述的示例代码：

#include <iostream>
#i