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RSS订阅原创 Ubuntu中解决搜狗输入法候选框在Clion不跟随鼠标问题
将Clion安装目录下jbr文件全部替换为我们自行下载的文件。重启CLion即可。
2023-01-18 14:43:52
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原创 运行EVO问题汇总：AttributeError: module ‘numpy‘ has no attribute ‘typeDict‘
报错：AttributeError: module ‘numpy’ has no attribute ‘typeDict’
2023-01-08 19:53:41
18071
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原创 使用Kalibr问题汇总：ModuleNotFoundError: No module named ‘wx‘
报错：/kalibr_ws/src/Kalibr/Schweizer-Messer/sm_python/python/sm/PlotCollection.py", line 4, inimport wx。
2023-01-01 20:47:03
1806
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原创 Paper Note——Visual SLAM for underwater vehicles: A survey
【代码】【无标题】Paper Note——Visual SLAM for underwater vehicles: A survey。
2022-11-08 11:01:36
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原创 PCL——Filter
PCL中总结了需要进行点云滤波处理的情况：1、点云数据密度不规则需要平滑。2、因为遮挡等问题造成离群点需要去除。3、大量数据需要进行下采样。4、噪声数据需要去除。滤波器种类：1、直通滤波；2、双边滤波；3、体素格滤波；4、均匀采样；5、增采样；6、统计滤波；7、半径滤波；8、参数化模型投影点云；9、ExtractIndices滤波；12、CropHull任意多边形内部点云提取；
2022-10-29 17:10:30
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原创 PCL点云库——关键点
NARF（Normal Aligned Radial Feature）关键点是为了从深度图像中识别物体而提出的，关键点探测的重要一步是减少特征提取时的搜索空间，把重点放在重要的结构上，对NARF关键点提取过程有以下要求：（1）提取的过程必须将边缘以及物体表面变化信息考虑在内；（2）关键点的位置必须稳定，可以被重复探测到，即使换了不同的视角；（3）关键点所在的位置必须有稳定的支持区域，可以计算描述子并进行唯一的法向量估计。
2022-10-29 09:48:33
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原创 PCL相关函数
noiseLevel=0： 是指使用一个归一化的 Z缓存区来创建深度图像，如果想让邻近点集都落在同一个像素单元，可以设置一个较高的值，例如 noiseLevel = 0.05 可以理解为深度距离值是通过查询点半径为 5cm 的圆内包含的点用来平均计算而得到的。coordinate_frame： 设置为CAMERA_FRAME说明系统的X轴是向右的、Y轴是向下的、Z轴是向前的，另外参数值是LASER_FRAME，其X轴向前、Y轴向左、Z轴向上。
2022-10-28 13:55:05
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原创 02-C++多线程编程-创建子线程
必须要等线程方法执行完毕后才能返回，那还必然是阻塞调用线程的，也就是说如果一个线程对象putThread在一个线程环境main调用了这个函数，那么这个线程环境main就会被阻塞，直到整个线程对象putThread在构造时传入的方法执行完毕后，才能继续往下走。阻塞主线程并等待子线程执行完，当子线程执行完毕，join()就执行完毕。调用了这个函数的线程对象，就是putThread，一定要等这个线程的活干完了，这个join()函数才能得到返回。5、detach，分离，主线程不再与子线程汇合，不在等待子线程。
2022-10-13 09:19:25
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原创 01-CMake常用指令
指定要求最小的cmake版本，如果版本小于该要求，程序终止设置当前项目名称为testDebug：调试模式，输出调试信息，不做优化release：发布模式，没有调试信息，全优化RelwithDebInfo：类似于Release，但包括调试模式MinSizeRel：一种特殊的Release模式，会特别优化库的大小编译CXX的设置标志，比如 -std=c++11， -Wall， -O3（优化，使用向量化、CPU流水线、cache等提高代码速度）编译过程中输出警告（warnings）
2022-10-12 15:39:01
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原创 论文笔记——多源融合SLAM的现状与挑战
由两种及以上传感器组成的混合系统，可分为松耦合、紧耦合。可以解决视觉里程计的漂移和尺度丢失问题，提高系统在非结构化或退化场景中的鲁棒性。点、线、面其他高维几何特征等与直接发相结合。不同几何特征基元的融合，可以大大减少有效约束的程度，并可为自主导航任务提供更多的有用信息。几何、语义、物理信息和深度神经网络的推理信息等相融合。数据驱动下的基于深度学习的策略为SLAM系统开辟了新的道路。
2022-10-02 19:45:31
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原创 论文笔记——基于新型多传感器融合策略的移动端双目视觉惯性SLAM闭环算法研究
基于新型多传感器融合策略的移动端双目视觉惯性SLAM闭环算法研究
2022-10-02 19:16:54
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原创 建造属于你的无人驾驶车——（二十）多点导航-ROS_CONTROL控制器+GAZEBO+RVIZ
建造属于你的无人驾驶车！本专栏持续更新中…程序源码：https://github.com/kkmd66/ZZX_RUNSolidworks模型文件：https://github.com/kkmd66/ZZX_RUN/releases/tag/ZZX_RUN_Solidworks多点导航-ROS_CONTROL控制器+GAZEBO+RVIZ运行roslaunch zzx_run_gazebo zzx_run_gazebo.launchroslaunch zzx_run_navigation re
2022-04-18 10:06:04
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原创 建造属于你的无人驾驶车——（十九）多点导航-ARBOTIX仿真器+RVIZ
建造属于你的无人驾驶车！本专栏持续更新中…程序源码：https://github.com/kkmd66/ZZX_RUNSolidworks模型文件：https://github.com/kkmd66/ZZX_RUN/releases/tag/ZZX_RUN_Solidworks多点导航-ARBOTIX仿真器+RVIZ创建多点导航脚本文件位置：zzx_run_navigation/scripts/random_navigation.py#!/usr/bin/env python # -*- c
2022-04-18 10:00:44
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原创 建造属于你的无人驾驶车——（十八）导航-ROS_CONTROL控制器+GAZEBO+RVIZ
建造属于你的无人驾驶车！本专栏持续更新中…程序源码：https://github.com/kkmd66/ZZX_RUNSolidworks模型文件：https://github.com/kkmd66/ZZX_RUN/releases/tag/ZZX_RUN_Solidworks导航-ROS_CONTROL控制器+GAZEBO+RVIZ第一步，创建导航启动文件文件位置：zzx_run_navigation/launch/real_navigation.launch<launch>
2022-04-18 09:55:19
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原创 建造属于你的无人驾驶车——（十七）导航-ARBOTIX仿真器+RVIZ
建造属于你的无人驾驶车！本专栏持续更新中…程序源码：https://github.com/kkmd66/ZZX_RUNSolidworks模型文件：https://github.com/kkmd66/ZZX_RUN/releases/tag/ZZX_RUN_Solidworks导航-ARBOTIX仿真器+RVIZ第一步，创建fake_zzx_run_arbotix.yaml配置文件文件位置：zzx_run_bingup/config/fake_zzx_run_arbotix.yamlport:
2022-04-18 09:49:22
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原创 建造属于你的无人驾驶车——（十五）Move_base-创建调用文件
建造属于你的无人驾驶车！本专栏持续更新中…程序源码：https://github.com/kkmd66/ZZX_RUNSolidworks模型文件：https://github.com/kkmd66/ZZX_RUN/releases/tag/ZZX_RUN_SolidworksMove_base-创建调用文件虚拟导航：fake_move_base.launch:文件位置：zzx_run_navigation/launch/fake_move_base.launch<launch>
2022-04-18 09:19:04
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原创 建造属于你的无人驾驶车——（十四）源码安装导航算法，并创建Move_base导航参数文件
建造属于你的无人驾驶车！本专栏持续更新中…程序源码：https://github.com/kkmd66/ZZX_RUNSolidworks模型文件：https://github.com/kkmd66/ZZX_RUN/releases/tag/ZZX_RUN_Solidworks第一步，源码安装导航算法源码地址：https://github.com/kkmd66/ZZX_RUN/tree/main/navigation下载后，放入工作空间，catkin_make进行编译，时间较长，骚等片刻…第二
2022-04-18 09:14:30
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原创 建造属于你的无人驾驶车——（十三）Hector-创建启动建图文件
建造属于你的无人驾驶车！本专栏持续更新中…程序源码：https://github.com/kkmd66/ZZX_RUNSolidworks模型文件：https://github.com/kkmd66/ZZX_RUN/releases/tag/ZZX_RUN_SolidworksHector-创建启动建图文件文件位置：zzx_run_navigation/launch/hector_slam.launch<launch> <include file="$(find zz
2022-04-18 08:49:55
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原创 建造属于你的无人驾驶车——（十二）Hector-创建参数启动文件
建造属于你的无人驾驶车！本专栏持续更新中…程序源码：https://github.com/kkmd66/ZZX_RUNSolidworks模型文件：https://github.com/kkmd66/ZZX_RUN/releases/tag/ZZX_RUN_SolidworksHector-创建参数启动文件创建hector_param配置文件 <launch> <node pkg = "hector_mapping" type="hector_mappi
2022-04-18 08:42:31
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原创 建造属于你的无人驾驶车——（十六）Gmapping-创建探索建图脚本
建造属于你的无人驾驶车！本专栏持续更新中…程序源码：https://github.com/kkmd66/ZZX_RUNSolidworks模型文件：https://github.com/kkmd66/ZZX_RUN/releases/tag/ZZX_RUN_SolidworksGmapping-创建探索建图脚本创建脚本文件位置：zzx_run_navigation/scripts/exploring_slam.py#!/usr/bin/env python # -*- coding: utf
2022-04-18 08:33:43
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原创 建造属于你的无人驾驶车——（十一）Gmapping-创建启动建图文件
建造属于你的无人驾驶车！本专栏持续更新中…程序源码：https://github.com/kkmd66/ZZX_RUNSolidworks模型文件：https://github.com/kkmd66/ZZX_RUN/releases/tag/ZZX_RUN_SolidworksGmapping-创建启动建图文件第一步，添加RVIZ配置文件文件位置：zzx_run_description/rviz/gmapping.rviz第二步，创建gmapping_slam启动文件文件位置：zzx_run
2022-04-17 21:53:52
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原创 建造属于你的无人驾驶车——（十）Gmapping-创建参数启动文件
建造属于你的无人驾驶车！本专栏持续更新中…程序源码：https://github.com/kkmd66/ZZX_RUNSolidworks模型文件：https://github.com/kkmd66/ZZX_RUN/releases/tag/ZZX_RUN_SolidworksGmapping-创建参数启动文件创建gmapping_param启动文件文件位置：zzx_run_navigation/launch/gmapping_param.launch<launch> &l
2022-04-17 21:45:00
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原创 建造属于你的无人驾驶车——（九）源码安装建图算法
建造属于你的无人驾驶车！本专栏持续更新中…程序源码：https://github.com/kkmd66/ZZX_RUNSolidworks模型文件：https://github.com/kkmd66/ZZX_RUN/releases/tag/ZZX_RUN_Solidworks源码安装建图算法源码安装Gmapping下载源码包:https://github.com/kkmd66/ZZX_RUN其中，Gmapping源码包为：slam_gmapping、openslam_gmappingcat
2022-04-17 21:37:00
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原创 建造属于你的无人驾驶车——（八）ROS_CONTROL控制器+GAZEBO（第二种方式动起来，较复杂）
建造属于你的无人驾驶车！本专栏持续更新中…程序源码：https://github.com/kkmd66/ZZX_RUNSolidworks模型文件：https://github.com/kkmd66/ZZX_RUN/releases/tag/ZZX_RUN_SolidworksROS_CONTROL控制器+GAZEBO第一步，创建地图可以在GAZEBO中自己创建一张地图，较为简单，可百度搜搜~这边使用现有地图，文件目录：zzx_run_gazebo/worlds/cloister.world
2022-04-17 21:28:40
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原创 建造属于你的无人驾驶车——（七）为XACRO模型添加GAZEBO属性与运动控制插件
建造属于你的无人驾驶车！本专栏持续更新中…程序源码：https://github.com/kkmd66/ZZX_RUNSolidworks模型文件：https://github.com/kkmd66/ZZX_RUN/releases/tag/ZZX_RUN_Solidworks为XACRO模型添加GAZEBO属性与运动控制插件第一步，在《建造属于你的无人驾驶车——（三）Solidworks模型导出为URDF模型》中的XACRO模型中添加XACRO描述 xmlns:sensor="http://p
2022-04-17 21:19:19
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原创 建造属于你的无人驾驶车——（六）使用ARBOTIX仿真器+RVIZ控制（第一种方式动起来，较简单）
建造属于你的无人驾驶车！本专栏持续更新中…程序源码：https://github.com/kkmd66/ZZX_RUNSolidworks模型文件：https://github.com/kkmd66/ZZX_RUN/releases/tag/ZZX_RUN_Solidworks使用ARBOTIX仿真器+RVIZ第一步，源码安装arbotix_ros源码位置：https://github.com/kkmd66/ZZX_RUN/tree/main/arbotix_ros放在src文件下，编译。第
2022-04-17 21:06:58
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原创 建造属于你的无人驾驶车——（五）在RVIZ中显示XACRO模型
建造属于你的无人驾驶车！本专栏持续更新中…程序源码：https://github.com/kkmd66/ZZX_RUNSolidworks模型文件：https://github.com/kkmd66/ZZX_RUN/releases/tag/ZZX_RUN_Solidworks在RVIZ中显示XACRO模型创建XML文件源码位置：src/zzx_run_description/launch/display_xacro.launch<launch> <arg name="mo
2022-04-17 20:25:50
1150
原创 建造属于你的无人驾驶车——（四）URDF模型转换为XACRO模型
建造属于你的无人驾驶车！本专栏持续更新中…程序源码：https://github.com/kkmd66/ZZX_RUNSolidworks模型文件：https://github.com/kkmd66/ZZX_RUN/releases/tag/ZZX_RUN_SolidworksURDF模型转换为XACRO模型写在前面：XACRO模型相比于URDF模型有很多优势，我这边均未使用，因为Solidworks已经导出了大量文件，个人认为在该URDF模型中加入必要插件和描述即可。即本文不适合用来学习XAC
2022-04-17 17:28:00
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Java高级语法合集.docx
2020-05-21
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