PCL法向量夹角剔除错误匹配点对

近年来，点云处理技术在计算机视觉和机器人领域中得到了广泛应用。在点云数据中，点的法向量是一项重要的属性，它能够提供关于点云表面的方向信息。然而，在点云匹配和配准过程中，存在一些错误匹配点对，这可能导致后续处理步骤的失败或不准确性。为了解决这个问题，可以使用PCL（点云库）中的法向量夹角剔除方法。

法向量夹角剔除是一种基于点云法向量之间夹角的过滤方法，它可以帮助我们去除那些法向量方向相差较大的点对。下面我将详细介绍如何使用PCL库实现法向量夹角剔除。

首先，我们需要导入PCL库以及其他必要的依赖项。在这个例子中，我们使用C++语言编写代码。

#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/visualization