激光雷达初识

一、实车激光雷达

一般在车顶位置：

二、激光雷达组成
激光收发器模块：发射激光器VCSEL+接收模块采用了SiPM（硅基光电倍增管）或者APD，一个激光器发生失效的情况，其他仍可正常工作
扫描模块：水平视场和的垂直视场的扫描，128个阵列的VCSEL激光器负责
信号处理模块：信号处理模块把激光接收模块接收到的光电信号完成计算处理，转换成智驾芯片能识别的点云数据，其中主控芯片使用的是FPGA
通信模块：负责把主控芯片输出的点云数据输出给智驾域

三、激光雷达原理

LiDAR（Light Detection and Ranging）

位于设备内的激光发射器发射对人畜无害的红外光束，接收器接收打在物体上表面被折射回来的红外光束，信号处理模块分析目标物体表面的反射能量大小、反射波谱的幅度、频率和相位等信息，输出点云，结合定位模块（惯性测量单元(IMU)、全球定位系统(GPS)等，从而呈现出目标物精确的三维结构信息。

从原理来看，知道光速、和从发射到CMOS感知的时间就可以测出障碍物的距离，再结合实时GPS、惯性导航信息与计算激光雷达发射出