神经PID算法

通过无监督Hebb学习和监督Delta学习，以及上述两个模型结合得到监督Hebb学习规则模型，

matlab中关键代码

if M==1              %No Supervised Heb learning algorithm
   wkp(k)=wkp_1+xiteP*u_1*x(1);  %P
   wki(k)=wki_1+xiteI*u_1*x(2);  %I
   wkd(k)=wkd_1+xiteD*u_1*x(3);  %D
   K=0.06;   
elseif M==2          %Supervised Delta learning algorithm
   wkp(k)=wkp_1+xiteP*error(k)*u_1;  %P
   wki(k)=wki_1+xiteI*error(k)*u_1;  %I
   wkd(k)=wkd_1+xiteD*error(k)*u_1;  %D
   K=0.12;   
elseif M==3          %Supervised Heb learning algorithm
   wkp(k)=wkp_1+xiteP*error(k)*u_1*x(1);  %P
   wki(k)=wki_1+xiteI*error(k)*u_1*x(2);  %I
   wkd(k)=wkd_1+xiteD*error(k)*u_1*x(3);  %D
   K=0.12;   
elseif M==4          %Improved Heb learning algorithm
   wkp(k)=wkp_1+xiteP*error(k)*u_1*(2*error(k)-error_1);
   wki(k)=wki_1+xiteI*error(k)*u_1*(2*error(k)-error_1);
   wkd(k)=wkd_1+xiteD*error(k)*u_1*(2*error(k)-error_1);
   K=0.12;