【零基础学STM32】CubeMX+HAL配置PID简单算法

ScreepsJackeroo

已于 2022-04-06 21:19:11 修改

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分类专栏：零基础学STM32 文章标签： stm32 单片机 arm

于 2022-03-06 15:53:15 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_49720228/article/details/123305309

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这篇博客介绍了如何从零开始使用CubeMX+HAL库配置STM32的PID算法，通过串口调试助手进行参数调优。内容包括PID的基本原理、CubeMX的工程配置、代码实现以及实际效果展示，并讨论了防止PID跑飞的限制幅度问题。

摘要由CSDN通过智能技术生成

项目简介

pid在做调参方面非常常见，在要求不高的，成本较低的环境下，不用神经网络也能跑一个很好的效果，大量应用于各种地方，比如电机驱动啥的，其原理也比较简单。由于不涉及单独的外设，通过多功能调试助手来实现简单的单级PID调参操作。
实验内容：完成PID算法简单程序书写，通过串口调试助手显示

原理简介

PID:百度百科的介绍，在做小车等项目中常有遇到
单级框图如图所示
在这里插入图片描述

P代表误差，I代表积分，D代表微分
误差的作用是：当你向左时，给一个和你方向相反的力让你向右，在类似追逐点问题中，当在目标点右侧，故给向左侧的分力，体现为周期摆动。
微分的作用：只有分力是不足以平衡的，，类似于阻尼振动，最后会在目标点停下来
积分的作用：在给定恒力的条件下，无法达到目标点的位置，通过对误差的累积，当误差持续存在，积分则持续累积，从而达到消除误差的目的
其主要公式：
连续型：在这里插入图片描述
在实际中连续型没法在mcu里面跑所以通常都用离散型的，根据信号与系统知识，就是积分->累加，微分->差分，公式如下：

其中主要的参数为Kp,Ki,Kd,在具体应用中搭建好工程只需要对着三个参数进行调节即可，公式表述：
在这里插入图片描述
PID最主要的地方就是调参，本次实验通过PID串口调试助手，通过输出的波形进行调参。按键按下使得电位变化，观察PID波形的变化情况
更为复杂的串级PID，采用内环和外环的操作，本节不多讲，可以在下面参考文献找到

Cube配置

打开TIM6定时器，设置定时周期500ms,配置LED0,1;KEY0,1，打开定时器中断，中断优先级为2，打开串口1，设置中断优先级为0，最后生成工程。在这里插入图片描述

工程代码

新建名为pid.c&pid.h的文件代码如下：

//pid.h
#ifndef __BSP_PID_H
#define	__BSP_PID_H
#include "stm32f1xx.h"
#include "usart.h"
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>

/*pid*/
typedef struct
{
   
    float target_val;
    float actual_val;
    float err;
    float err_last; 
    float Kp,Ki,Kd;
    float integral;
}pid;
extern void PID_param_init(void);
extern void set_pid_target(float temp_val);
extern float get_pid_target(void);
extern void set_p_i_d(float p, float i, float d);
extern