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四元数与三维旋转笔记

RANSAC(RAndom SAmple Consensus,随机采样一致)算法是从一组含有(outliers)的数据中正确的迭代算法。“外点”一般指的的数据中的噪声，比如说匹配中的误匹配和估计曲线中的离群点。所以，RANSAC也是一种“外点”检测算法。RANSAC算法是一种不确定算法，它只能在一种概率下产生结果，并且这个概率会随着迭代次数的增加而加大。

Kinfu是什么？    pcl团队实现的kinectfusion，并且开放其源代码。我觉得kinectfusion严格意义上应该属于动态场景重建。因为kinectfusion更加在意的是场景的模型，而不是相机的位姿。kinectfusion充分发挥了显卡的计算优势，所以对显卡要求很高，显存应该在1G以上，计算核在512以上。工程上一种直观的感觉，kinectfusion在用资源来换取计算速度和计算

问题说明我用的是笔记本，装有gtx1070显卡。想利用Openni2从Kinect2中获取数据，但是当运行测试程序的时候老是包如下的错误：$ cd OpenNI2$ ./Bin/x64-Release/SimpleViewerSimpleViewer: Device open failed: DeviceOpen using default: no devices found解决办

前言slam中一个关键问题之一就是求解相机的位姿，人们找了很多以相机位姿为变量的误差函数，比如光度误差，重投影误差，3D几何误差等等，希望使得误差最小，进而求得比较准确的相机位姿。举一个重投影例子： T∗=min12∑i=0n||ui−1siKTPi||2(1)T^* = min \frac{1}{2} \sum_{i=0}^n || u_i - \frac{1}{s_i}KTP_i||^2 \

定义问题给定一组3D点{pi}\{p_i\}，我们想找到这组3D点满足的平面参数，即平面的法向量nn和中心qq : n⊺(pi−q)=0,∀i(1)\begin{equation}n^\intercal (p_i-q)=0, \forall i \tag{1}\end{equation} 当然在实际数据中（1）式一般是不可能严格满足的，因此可以定义如下函数： dist(pi;n,q)≜

一、前言在计算机视觉领域图像或者像素的匹配是一个非常基础而又重要的问题，比如在目标检测，目标跟踪，SLAM(Simultaneous localization and mapping)，图像修复，超分辨等中都有应用。以SLAM为例，传统视觉SLAM主要分成两个流派，一个是基于特征的点的，一个是基于像素灰度值。其中基于特征点的这一流派的主要框架是提取相邻图像的特征点（SIFT，ORB等），计算描述子，

目标将TUM数据集的RGB-D图像序列作为ElasticFusion的输入数据，旨在使用TUM数据集的工具量化ElasticFusion估计的估计误差，这样可以与其他方法对比。方法在github上发下一个公开代码，https://github.com/HTLife/png_to_klg，将TUM数据集的RGB-D数据集转化为klg格式后输入到ElasticFusion中处理。 按照p...

1、编译环境介绍及说明 Ubuntu 14.04 ros-indigo CUDA 8.0 nvidia gtx 1070遇到的主要问题 1. librtabmap_gui.so.0.15: cannot open shared object file https://github.com/introlab/rtabmap_ros/issues/222 2. /usr...

I use ubuntu 14.04 and cuda 7.5 has been install.But when I run “./bin/Protonect “, terminal show log as follow:$ ./bin/Protonect Version: 0.2.0Environment variables: LOGFILE=<protonect.log>Usage: .

0、写在前面的话这篇博客主要记录了我在使用和学习RTABMAP过程中的遇到的各种问题以及对应的解决办法。1、什么是RTABMAP作为备忘我还是把关于RTABMAP的基本情况的做一记录： RTAB-Map (Real-Time Appearance-Based Mapping) is a RGB-D Graph-Based SLAM approach based on an incremental

0、写在前面的话及目录在这里，我主要说明我是在什么样的情况下遇到了下面问题。（持续更新…） 我想在Ubuntu14.04上安装ROS hidigo，然后利用他使用微软的Kinect 2.但是在这个过程中出现了一些列问题。 1. Ubuntu14.04安装和配置ROS Indigo 2. apt-get cat’t connect to ‘security.ubuntu.com’ 3. GPG

摘要vmware12.1上的Ubuntu12.04联网设置VMware共享目录源码安装cmake安装opencv2.4安装pclvmware12.1上的Ubuntu12.04联网不知道怎么回事，装好Ubuntu后无法上网。解决办法是（注意做这些设置时要在Ubuntu关闭的情况下）： 1. VMware菜单栏 》》 虚拟网络编辑器 》》 还原默认设置（左下角）打开Ubuntu，试试能不

0、内容提要这篇博客想试图证明卡尔曼滤波器（KALMAN FILTER），即就是说明KF(KALMAN FILTER)和EKF（EXTENDED KALMAN FILTER）算法中的步奏是怎么来的，为什么是这样的。 1. 卡尔曼滤波器（KALMAN FILTER）的数学原理 2. 扩展卡尔曼滤波器（EXTENDED KALMAN FILTER）简介1、卡尔曼滤波器（KALMAN FILTER）的

1、写在前面的话可能和大部分喜欢人工智能人一样，都想亲手制作自己的机器人。现在终于有机会接触到他了，我之前完全是小白，博客将记录我的学习过程。现在就开始从最基本的环境配置及ROS学习开始吧！ 第一个遇到的问题集就是ROS与Ubuntu版本的考虑 ROS作为机器人操作系统并不是一个像Windows、Linux那样可以独立运行的操作系统，他需要运行在Linux环境下。所以运行ROS的前提是电脑

在Ubuntu14.04_ROS_indigo上安装Kinect2驱动和bridge以及问题解决

0、什么是TurtleBot？我自己的理解就是：TurtleBot是一款移动机器人，就是主要研究让机器人自主决定应该想那个方向走，怎么绕过障碍物，最终到达目的地。与之对应还有很多机器人，比如google的机器人（主要是仿生，且不容易摔倒，摔倒了也能自己爬起来）。我喜欢的方向是机器视觉，主要目标是让TurtleBot去感知环境，不会撞到障碍物，而且可以辨识目标。所以在TurtleBot上采用vSLAM

错误1写在前面的话rtabmap安装和编译出错，下面是我和作者沟通的过程(在github上，由于作者关闭了我的issue，所以我就把主要的记录下来了。以便以后有问题时，可以在这里找到解决办法，也希望这个可以帮助到其他的人)。 问题可能主要在于 g2o and gtsam没有使用c++11的标准，而作者的工程使用的是c++11标准，所以出现了这个错误。 而作者直接给出的解决办法...

写在前面的话移动机器人是指那些通过传感器获取数据，本地处理数据或者云端处理数据，进而控制其在地面上移动的设备（狭义情况下）。在这里我们使用的移动机器人是turtlebot关于他的介绍请看这篇博客:turtlebot机器人入门篇。使用的传感器是kinect2，关于他的介绍大家可以去网上搜搜，很多的。有了传感器和机器人后，我们就得说说它使用的软件平台，turtlebot很好支持机器人操作系统（Robot

windows7_64+vs2013_32位配置PCL_1.6.0下载安装包并安装安装包官网下载地址：http://pointclouds.org/downloads/windows.html 建议下载32位的，因为我们测试程序是win32控制台程序，(Win32控制台程序是什么:http://blog.csdn.net/wh991/article/details/7422239)然后将pcl安装