龙猫的博客

在云台中，陀螺仪的角速度是短期可靠的，加速度计容易受到振动的影响，在长期是可靠的，互补滤波就是给陀螺仪积分得到的角度与加速度计得到的角度分别给权重，利用测量值(加速度计测量得到的角度)校正预测值(陀螺仪积分得到的角度)。陀螺仪直接测量到的角速度是机体角速度，在转换为欧拉角速度后，乘以时间间隔，再加上上次的估计值，就得到一个陀螺仪积分计算的角度，作为预测值。俄版云台也是同样，在采集了多轴旋转的数据之后，通过最小二乘法拟合出数据形成的球体，计算球心，就是磁力计校准需要记录的数据。

上面的图是单相的 SPWM 信号，电机中的三相线一般是用 U，V，W 或 A，B，C 来表示。最近想学习一下云台，发现资料确实还不太好找，比较有参考价值的是俄版的开源版本的云台代码，后面就不开源了，开源版本的是比较原始的算法，差不多是玩具级别的，不过还是决定学习一下，了解一下基础。云台的功能是要通过调整电机的机械角度来达到相应的姿态角，如果说通过校准，得到电角度与机械角度的偏移量，或者电角度与姿态角度的偏移量，会非常的麻烦，而且容易出错，的方式来控制三相无刷电机，并且为节省成本，直接使用的。