龙猫的博客

在上几篇文章中建立了ADRC算法的仿真，后续肯定是要在实物上进行验证，在编写C代码的过程中突发奇想，如果我可以用C语言来模拟simulink的传递函数，不就可以验证代码的准确性了，相当于不用在实物上实际测试就可以检查算法代码的正确性。说干就干，直接开撸验证。首先必然是需要先将算法代码给编写好，之后就可以模拟simulink中的积分环节。假设我们的控制对象为：G = 1 / (s + 0.5)，那么我们就可以根据此传递函数转化为微分方程来进行C代码的编写。G = 1 / (s + 0.5) ==&gt

最近在学习自抗扰控制，学习自抗扰的时候，就不得不先复习一下PID，并进行对比，在重新学习PID的时候，就不能仅仅停留于PID是如何调试的，PID各个参数怎么用。应该更深一层，深入到控制理论中，确实对我帮助较大，大致能够解释PID如何使系统稳定，并且从算法原理的角度解释PID为何应用广泛。下面是我个人的一些理解与笔记：比例环节假设被控对象是一个一阶惯性系统，其传递函数可以表示为：G = 1 / (s + a)转换为状态方程为：假设我们的控制目标记作v，则纯比例环节的话，框图可以简化为以