传感器信息读取--->前端视觉里程计--->后端(非线性)优化---> 建图
--回环检测----
视觉里程计:相邻两张图像的运动关系,
后端非线性优化:主要解决前段里程计中,前一帧到后一帧估计轨迹带来的累积漂移,做滤波和非线性优化
回环检测:解决位置估计随时间偏移问题
建图:表达地图中物体的位置关系:分度量地图:稀疏和稠密.
文章详细阐述了视觉SLAM（SimultaneousLocalizationAndMapping）的过程，包括通过传感器获取信息，前端的视觉里程计计算相邻图像间运动，后端采用非线性优化处理累积漂移，回环检测用于修正长时间定位偏差，以及建图阶段对环境物体位置的度量表示，既包括稀疏也包括稠密的地图形式。
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