3D目标检测
文章平均质量分 94
杨立青101
这个作者很懒,什么都没留下…
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【深度补全算法】基于RGBD相机的深度补全算法(非Lidar)论文与GitHub代码总结
最近组里面因为项目上需要检测边缘信息,需要调研深度图的补全算法,当前的深度图补全主要集中在但目前较多研究聚焦于自动驾驶领域的Lidar深度图的补全,而对RGB-D相机涉猎较少,通过搜集GitHub,下面将对一些深度图的补全算法进行介绍。原创 2022-11-14 19:53:08 · 5120 阅读 · 22 评论 -
【点云3D目标检测】跑通CIA-SSD过程中的一些报错集锦
本文主要是介绍了在跑通CIA-SSD系列算法过程中遇到的一些bug,下面是对CIASSD算法的一个简单的介绍。CIA-SSD其基本思想是校准单步目标检测中分类和定位两个任务,提出。第一个是模块,为了准确预测目标框和分类置信度,自适应地融合低端spatial feature和高端抽象semantic feature。第二个是模块,对置信度进一步校准(rectified),使其和定位精度更加一致。最后采用Distance-variant IoU-weighted NMS获得更平滑的回归并避免冗余预测。原创 2022-11-14 15:06:57 · 1903 阅读 · 0 评论 -
【深度相机D435i】Windows+Ubuntu下调用D435i利用Python读取、保存RGB、Depth图片
最近组里面的项目需要用到D435i深度相机采集深度图片,所以记录一下在Windows+Ubuntu的环境下使用D435i深度相机的流程,以及如何利用python读取、保存常见的RGB、Depth图片。提示:以下是本篇文章正文内容,下面案例可供参考D435i 在小巧外形中采用英特尔模块和视觉处理器,是一个功能强大的一体产品,可与可定制软件配合使用,是一款能够了解自身运动的深度摄像头。运动中的摄像头的理想选择 D435i 结合了宽视场和全局快门传感器,是机器人导航和物体识别等应用领域的首选解决方案。原创 2022-11-13 22:12:30 · 7894 阅读 · 9 评论 -
【OpenPCDet】Kitti数据集下训练PointPillars并评估&可视化
ubuntu18.04 跑通OpenPCDet最近正在学习3D目标检测的算法,OpenPCDet是由香港中文大学MMLab实验室开源的轻量话激光雷达点云目标检测框架,它定义了一种统一的3D坐标系以及采用了数据与模型分离的高层代码设计思想,使用起来非常方便。但是在早期的版本中由于spconv库OpenPCDet完整环境下Spconv1.x与Spconv2.x的安装问题及解决方法),之后我将使用OpenPCDet完成pointpillars算法的训练、评估、可视化等操作。原创 2022-11-13 18:13:56 · 9770 阅读 · 9 评论 -
【点云3D目标检测】IA-SSD报错:Expected isFloatingType(grads[i].scalar_type()) to be true, but got false.
运行IA-SSD报错:Expected isFloatingType(grads[i].scalar_type()) to be true, but got false。最终发现是因为pytorch版本不对导致的,通过ctx.mark_non_differentiable函数使得输出不经过梯度运算来运算成功解决问题。原创 2022-10-07 21:31:15 · 1387 阅读 · 4 评论 -
【点云3D目标检测】OpenPCDet下Spconv1.x与Spconv2.x的安装问题及解决方法
目前正在学习3D目标检测与知识蒸馏方向的知识,大部分基于lidar的3D目标检测算法使用的是OpenPCDet框架,该框架的安装看起来十分简单,但是在安装其中spconv库的时候及其麻烦,尤其是spcon1.x版本的安装出错的bug极多。本文主要内容如下: - 首先介绍一下spconv2.x的安装,该安装是最为简单的; - 由于部分算法框架使用的是spcon1.x版本,因此本文将记录一下安装spcon1.x版本的安装过程!!!! - 最后介绍一下安装spconv1.x中遇到的问题及解决办法。原创 2022-09-28 20:42:08 · 7473 阅读 · 13 评论