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S变换的matlab程序案例 亲测可用

2018年TI杯大学生电子设计竞赛题C-无线充电电动小车 题目加答案，非常详细

火箭车远程遥控采用互联网wifi控制方案，由上位机软件下达指令通过互联网wifi将数据传给下位机进而做出相应动作。上位机由“wifi机器人网”提供，下位机采用STM32F103Z单片机作为处理数据并执行相应指令的平台。小车由6部分组成：1、wifi接收发射系统 2、摄像头和超声波探测系统 3、单片机系统 4、火箭定位点火发射系统 5、电机与云台驱动系统 6、电源管理系统。Wifi接受和发射采用WR703N路由器作为硬件平台，WR703N具有小巧低功耗和可刷“OPENWRT”系统等强大功能而被许多小车爱好者使用，摄像头采用“东芝”高清摄像头，有500W像素作为硬件保障与舵机云台的应用因而得以享受到全方位的无死角的高清画质的快感，单片机采用时钟频率高达70MHZ与内部集成丰富资源的STM32F103Z作为下位机的核心“大脑”，有这样可靠的“指挥者”即使面对多种复杂的控件与处理各类复杂数据也将变得得心应手，轻松胜任。火箭云台采用大扭矩输出与具有高精度步距的28BYJ-48五相四线步进电机构成动力系统，火箭云台可实现X轴180°与Y轴60°的线面覆盖，高灵敏度的点火系统可对指令快速的做出相应反应，实现指令下去火箭出去的效果！电机驱动采用LN298N电机驱动模块，该模块具有两路H桥输出端口，可分别驱动小车左右两边电机，能够大电流输出的特性赋予了小车较高的灵活性。电源采用18605锂离子电池3串5并，够分量的电源确保了小车的续航时间。 2.1主要完成的功能 1：互联网wifi远程控制； 2：视频传输与距离探测； 3：车载火箭发射； 4：10档速度可调； 5：前进左右后退停止； 6：车前大灯； 7：喇叭； 8：喷火（未完善）； 2.2 功能框图 2.3 使用的主要技术、关键元器件 主要技术包括LNUX应用、单片机应用、与模数电的应用。 关键元器件有：WR703N路由器、STM32F103Z单片机、LN298N电机驱动模块、摄像头、超声波模块、摄像头云台、火箭架云台。 3 硬件描述（给出文字描述以及硬件框图） 电源采用18650锂电池三串五并形式电压为12.6V，采用以XL4016电源芯片为核心构成5V稳压电路，供车内各个模块使用。