ROS
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aaaaPIKACHU
这个作者很懒,什么都没留下…
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ROS通信机制比较
三种通信机制中,参数服务器是一种数据共享机制,可以在不同的节点之间共享数据,话题通信与服务通信是在不同的节点之间传递数据的,三者是ROS中最基础也是应用最为广泛的通信机制。这其中,话题通信和服务通信有一定的相似性也有本质上的差异,在此将二者做一下简单比较:二者的实现流程是比较相似的,都是涉及到四个要素:要素1: 消息的发布方/客户端(Publisher/Client) 要素2: 消息的订阅方/服务端(Subscriber/Server) 要素3: 话题名称(Topic/Service) 要原创 2022-03-15 10:21:53 · 154 阅读 · 0 评论 -
ROS常用命令
机器人系统中启动的节点少则几个,多则十几个、几十个,不同的节点名称各异,通信时使用话题、服务、消息、参数等等都各不相同,一个显而易见的问题是: 当需要自定义节点和其他某个已经存在的节点通信时,如何获取对方的话题、以及消息载体的格式呢?在 ROS 同提供了一些实用的命令行工具,可以用于获取不同节点的各类信息,常用的命令如下:rosnode : 操作节点 rostopic : 操作话题 rosservice : 操作服务 rosmsg : 操作msg消息 rossrv : 操作srv消息 ro原创 2022-03-10 10:33:52 · 578 阅读 · 0 评论 -
ROS通信机制---参数服务器
参数服务器在ROS中主要用于实现不同节点之间的数据共享。参数服务器相当于是独立于所有节点的一个公共容器,可以将数据存储在该容器中,被不同的节点调用,当然不同的节点也可以往其中存储数据,关于参数服务器的典型应用场景如下:导航实现时,会进行路径规划,比如: 全局路径规划,设计一个从出发点到目标点的大致路径。本地路径规划,会根据当前路况生成时时的行进路径上述场景中,全局路径规划和本地路径规划时,就会使用到参数服务器:路径规划时,需要参考小车的尺寸,我们可以将这些尺寸信息存储到参数服务器,全局路径规原创 2022-03-09 17:04:07 · 212 阅读 · 0 评论 -
ROS通信机制--服务通信
ROS master(管理者)Server(服务端)Client(客户端)ROS Master 负责保管 Server 和 Client 注册的信息,并匹配话题相同的 Server 与 Client ,帮助 Server 与 Client 建立连接,连接建立后,Client 发送请求信息,Server 返回响应信息。整个流程由以下步骤实现:0.Server注册Server 启动后,会通过RPC在 ROS Master 中注册自身信息,其中包含提供的服务的名称。ROS Mast...原创 2022-03-08 08:51:04 · 171 阅读 · 0 评论 -
ROS通信机制---话题通信
ROS Master (管理者)Talker (发布者)Listener (订阅者)ROS Master 负责保管 Talker 和 Listener 注册的信息,并匹配话题相同的 Talker 与 Listener,帮助 Talker 与 Listener 建立连接,连接建立后,Talker 可以发布消息,且发布的消息会被 Listener 订阅。整个流程由以下步骤实现:0.Talker注册Talker启动后,会通过RPC在 ROS Master 中注册自身信息,其中包含...原创 2022-03-07 09:04:18 · 394 阅读 · 0 评论 -
ROS文件系统及相关命令
WorkSpace --- 自定义的工作空间 |--- build:编译空间,用于存放CMake和catkin的缓存信息、配置信息和其他中间文件。 |--- devel:开发空间,用于存放编译后生成的目标文件,包括头文件、动态&静态链接库、可执行文件等。 |--- src: 源码 |-- package:功能包(ROS基本单元)包含多个节点、库与配置文件,包名所有字母小写,只能由字母、数字与下划线组成 |-- CMa...原创 2022-03-05 17:57:15 · 1038 阅读 · 0 评论 -
C++ 编写ROS 程序,在控制台输出文本: Hello World详细步骤
1. 创建ros工作空间mkdir -p ***_ws/srccd ***_wscatkin_make2. 启动vscodecd ***_wscode.3. vscode中编译 ros快捷键 ctrl+shift+b 调用编译,选择:catkin_make:build可以点击配置设置为默认,修改.vscode/tasks.json 文件 ,如下所示{// 有关 tasks.json 格式的文档,请参见 // https://go.microsoft.com...原创 2022-03-05 17:13:30 · 872 阅读 · 0 评论